2024年8月22日(木) 群馬のお仕事4日目ですね。引き続きビジョンの設定を進めていますよ。
こんにちは。き〜び〜です。 群馬のおしごと。4日目になりました。ね。夕べはやる事考え出したら。あらもこれもと。考え出して切りが無くなりましたよ。 そんな時。いつものき〜び〜だと。眠りの中で。おしごとして目が覚めたとき。夢の中で進めたお仕事のことを忘れないように。思い返してから起きるのだけれども。夕べは。夢に入らず。そのまま考えていたみたい・・・・ 完璧に。寝不足になってしまったようです・・・・ そういえば。日曜日の晩も。今回のおしごとの流れを考えてて・・・眠れなかったなあぁ〜〜・・・ なんか。時間が足りなくて・・・プレッシャー感じてる。の。かも。ね。 そうはいえども。おしごと。進めて行かなきゃね。 さてさて。そんな今日の朝ごパンも。サンドイッチにしましたよ。群馬の地。パンが美味しいと感じるのは、なぜだろう？ 今日は、チキンカツ/ポテサラとチキンカツ/たまごと、コロッケサンドにしましたよ。これで700円と、昨日より10円安くなりました。ね。 チキンカツには刻みキャベツも一緒にサンドされています。よ。 ポテサラ。に。 スタバでホットコーヒー仕入れてから、たまごサンドは頂きましたよ。 あれ？ 野菜ジュースと一緒に食べた。コロッケサンドは撮り忘れちゃいました。ね。さてさて。お仕事開始しましょうね。昨日に引き続き。ビジョンの設定を進めて行きますよ。⑤ビジョンシステム内で、ロボットにハンドを取り付け。と。TCP設定。 ロボットのデータは。メーカーが準備してくれています。そのデータと、作ったハンド のデータをビジョンシステムに読み込ませて、ロボットにハンドを取り付けて、TCP (ツール先端点)の設定を行いましたよ。⑥ワークの3Dデータの作成。 ロボット、ハンド、同様に。ワークのデータも読み込む必要がありますよ。ワークの データは通常エンドユーザ様から頂くのですが、今回。3Dデータが無いと・・・言う ことで、手書きの図面が送られてきましたよ・・・ 仕方が無いのでその図面を元に。ワークのデータも作ることになりました。よ。 けどね。作り始めて気が付きました・・・・テスト用に送られてきてるワーク。の。 図面がありません・・・・対象品種6品種。と伺っていましたが、どの図面の寸法も、 送られてきたワークに合いません・・・・ので、お客様にご確認頂くことになりました。 よ。とりあえず、後回しですね。⑦ワークの3Dデータが無いので、実物撮像でワークデータを登録。 ワークの3Dデータの用意が無い場合には、実際のワークを撮像。登録する手段も使用 出来ますよ。っと。言うわけで先に進むために、実ワークデータ。登録しましたよ。⑧箱データの登録 ワークのデータと合わせて、干渉等を回避するために、ワークを運んでくる箱も登録 しますよ。これもサクッと登録終了ですね。⑨ハンドとワークの把持姿勢を登録 先ほど登録したハンドでワークをどう掴むのか？ ハンドとワークの位置関係を合わせて 設定しましたよ。これを行う事で、検出したワークに対してハンドをどの経路、姿勢で 持って行くか？ を、ビジョンシステムが計算してくれますよ。 上記の設定。諸々行って。いざ検出。してみたけれども。なんか上手くいかないなぁ〜〜っと。なったので、このまま悩んでいても。時間を無駄にするだけです。ひとまず。明日メーカーさんに相談することにして、もう一台のロボットの初期設定を進めるように。頭を切り替えてお仕事を前に。進めることだけ考えた。き〜び〜です。よ。 何だかんだと。レーザセンサー取り付けて。レーザセンサーのTCP設定したところで、時間切れ。と言うか。き〜び〜のやる気切れ・・・ こんなこと。あんまり無いけれども。頭も身体もおもくなっちゃったので・・・定時で退社させて頂きました。よ。 今日はホントに疲れちゃった。夕べは。やっぱり眠れていなかったんだねぇ〜〜。宿に帰って晩ごはんどうしようか？ 迷ったけれども。もう出かける気力も無いや。っと言うわけで、宿のサービス弁当１０００円を頂くことにしましたよ。 通常１８００円のところ１０００円だそうです。が。お酒を呑むと７００円〜＋お通し５００円で１２００円追加らしい。ので。てか。今日はもういいや。っと。ごはんだけ頂いてごちそう冷ましましたよ。ありがとうございました。 っと。言うわけで。部屋に戻ったらバタンキュぅ〜〜。で。おやすみなさ〜〜い。
