こんにちは。き〜び〜です。
群馬のおしごと3日目ですね。昨日マクロ関係を一気にアップデートしたので、今日からバラ取りビジョンの設定を開始しますよ。
そんな今日のごはん。お気に入りののサンドイッチ屋さん。今日から営業再開なので。寄り道できますね。
ミックスサンドとチキンカツ/たまごサンドセットと焼きそばパンですよ。
ミックスサンドはたっぷりのレタスに、ハム、チーズ、たまごがサンドされています。これで270円だったかなぁ〜？
チキンカツには刻みキャベツも挟んでいますよ。こちらはたまごサンドとセットで240円ですが、チキンカツ2枚だと270円なので。ちょとお得ですね。
焼きそばパン。200円でこのボリュームは。大満足ですね。合わせて710円の朝ご飯ですよ。き〜び〜の朝ご飯としては、お高いけれども。おいしさ。満足感。が。やる気を目覚めさせてくれるので、納得な朝ご飯。ですねぇ〜。
もう一件寄り道して。コーヒーも仕入れてきましたよ。
4〜5年前に3Dプリンターで作ってみた。スタバのカップが丁度入るサイズ。のカップを印刷して、それに断熱テープを貼り付けて、チクチクと。慣れない手芸でカバーを造り、出来上がった保温カップ。
これに入れておくことで、午前中くらいは冷たくならずに頂けます。これ作った当初は、こんなカバーカップ。どこも出してなかったけれども、今ではコンビニカップサイズの真空ステンレスカバーカップとか。出てたりしますね。
さてさて。今日のおしごとは。3Dビジョン。バラ取りシステムの立ち上げ調整ですよ。
長くなりそうなので、読み飛ばしてくださいね。
今回。メーカーさんの来訪は無い。との事で。き〜び〜自身で立ち上げる必要がある。のも。時間が足りなくなる。プレッシャーの一つでもありますよ。
とは言え、リモート機器の貸し出しはして貰えるようなので、初日に依頼はしておきました。よ。
作業は次の流れで進めましたよ。
①カメラ本体のキャリブレーション
今回のビジョンシステムには、カメラ4台で四方から見た画像を総合して、3次元的に
状況を写し撮ります。それにプロジェクターの投光線の太さで高さ情報を加味して、
視野内の物の所在地を知ることが出来るのですよ。
カメラ本体のキャリブレーションとは。4台のカメラの位置関係を知るために、
ドットパターン治具と呼ばれる。丸い目印を並べて有る治具を。高さを変えて2回
撮像することで、4台のカメラの位置関係を内部に設定しましたよ。
②ロボットとビジョンシステムの接続
ロボットとビジョンシステムは、Ethernetで接続されています。結果的にIPアドレス
等の設定と、いくつかの内部設定を変更することで、ロボットから、ビジョンから。
双方向でのデータ通信を可能にしましたよ。
③ロボットとビジョンシステム間の位置合せ(キャリブレーション)
カメラ本体のキャリブレーションと同じ呼び方。なので。ややこしいですが。こちらの
キャリブレーションは、ビジョンシステムとロボットの位置合せ。になりますよ。
ロボットに。目印になるプレートを持たせて。後はビジョンシステムからの操作で、
ツール原点を自動設定してくれた上で、そのツールを9点3段の高さで。合計27点の
位置を検出させることで、撮像範囲の位置を、ロボットの位置として認識できるように、
位置合せを行うんですよ。これもキャリブレーションと呼んでいます。
④ロボットハンド3Dデータの準備
このビジョンシステムでは、ロボット本体の3Dデータ。と。ハンドの3Dデータ。
そして。検出対象のワーク。の3Dデータ。を用意して、ワークの把持姿勢を登録する
ことで、検出したワークに対して、その把持姿勢が取れるように、ロボットを各軸動作
させてくれます。
その為に、ロボットハンドの3Dデータの準備が必要になります。通常はシステムハウス
の設計者が3Dデータを準備してくれるのですが、今回は３DCadで設計していない。
っと言うことで、３Ｄデータは頂けませんでした。よ。
っと。言うわけで。き〜び〜はメカ設計するわけでは有りませんが、３Ｄプリンターを
購入して使用する際に、３DCadを使ってたので、多少は使用できますよ。っと。言う
わけで、今回もFusion360と言う。無料で使用できるソフトを使って、ハンドの
3Dデータを作りました。よ。
こんな時。しか。使用する機会が無いので。思い出しながら、学びながら。なんとか
かんとか。１品種目のハンドのデータが出来ました。ね。
なんとかかんとか。一歩ずつ着実に。前には進んでますね。今日はがんばったぁ〜〜。と言うか。頭がもう。パンパンです。ちょっとだけ残業して。切りよい所まで。作業を進めてお疲れ様でした。しましたよ。
さてさて、今日は満足できるお仕事出来ましたね。っと言うわけで。少し気になってた洋食屋さんへ。行ってみることにしましたよ。
ドアを押し開けると、お姉さんが来てくれました。ね。いつもの様に１人です。っと。指と声でご挨拶。っと。予約はありますか？っと訊かれてしまったね。もちろん。予約亜有りません。っと答えたら、まあるい２人がけテーブルに通して頂けました。っよ。
まずは生ビール。
ミニサラダはレタスがしゃっきしゃきで美味しかったんですが・・・ここがピークでした。よ。
まずは。っと。お願いしたカルパッチョ・・・が。マグロで・・・。なんか。ソース掛かってるの。お酢？ バルサミコ？ の。風味も無くて・・・マグロ？・・・
一口頂いて・・・・うん。期待の味ではありませんでした。ね。っと言うわけで。オリーブオイルを追加でお願いして。バルサミコも頼みたいけど、その衝動は抑えて・・・
食べきるためにグラスの白ワイン。１杯頂いて。うん。オリーブオイルかけると。それなりに。食べたい味に近づいた。ね。っと。言うわけで。ごちそうさまでした。
久々に。お店選び。外してしまいました。ね。お値段も安くは無かったけれども、お客様もいつの間にか７〜８人程度。大きくは無いお店の中。見えていたので。人気はあるのだろう。が。残念ながら。き〜び〜の好みには合いませんでした。ね。って。オーダーミス？ まあ。いいや。
帰り道。寄り道して帰りましたよ。
これで。リセットできました。ね。
明日もやること一杯ですね。考えてたら眠れなくなってきちゃった・・・・
いや・・・寝なきゃ・・・ おやすみなさ〜〜い。
