こんにちは。き〜び〜です。
今日は金曜日。群馬のお仕事５日目ですね。
朝ごパン。
このお店で購入させて頂いてますよ。
店内はこんな感じです。よ。
今日は自宅に帰るので。前から気になっていた。これ．も。購入してきましたよ。サンドイッチで切り撮られる。パンの耳。と。両端の切れ端。５０円で購入させて頂けます。
両端の切れ端。うん。アレにして食べたい。っと。購入させて頂きました。よ。
今朝のラインナップはこちら。ですね。左から。ツナサンド。ポテサラ/チキンカツ。たまご/チキンカツ。の３品で。２３０円、２４０円、２４０円で７１０円の朝ごパンです。
ツナ珊瑚はきゅうりといっしょにサンドされています。さっぱりと美味しかったですね。
お仕事は。２台目のロボットの初期設定。DCS設定を進めて行きますよ。ビジョンシステム。昨日の状況をメールで連絡してますが、今日。リモート用のＰＣが届くそうなので、それを待って改善していく予定ですよ。
ユーザ座標設定、ＤＣＳ設定を進めて行くと、１０時前にリモート用のＰＣが届きました。よ。早速開墾してビジョンのコントローラーに接続。リモートサポートの準備を整えたら、サポート頂けるタイミングでお電話くださいね。っと。メーカーのご担当者にご連絡。
して、引き続き初期設定に戻りますよ。時間を無駄には出来ません。からね。
さてさて。準備が整ってから３〜４０分程で。お電話が来ましたよ。早速サポートの開始ですね。メーカーのご担当者がリモートＰＣを介して、直接ビジョンコントローラーを操作して、設定の確認して頂いたら。すぐに原因を特定して頂けましたね。
箱の設定が上手くいってなかったようです。サクッと済ませたつもりでしたが。済んでなかったのは？なぜ？だけれども。そんな場合の確認表示も教えて頂けたので、次回はも少し順調に立ち上げ出来ることでしょう。
１５分ほどでリモート-サポート終了しましたよ。箱の設定を見直しただけで、サクッと検出出来るようになりました。ね。このままビジョンの調整を進めたいところですが、今は２台目のロボットの初期設定。切りよく先に済ませてしまいましょう。
完品積載部。エアブロー部。洗浄機。設置座標それぞれのユーザ座標を設定して、ＤＣＳデュルチェックセーフティの直交位置チェック機能。で。各設備の形状とロボットハンド形状の設定を行ったら。ぶつけて壊す危険性を大幅に減らせるので、ティーチング調整を進めるときの、まさかな？失敗も未然に防げる機能。おかげで助かっていますよ。
さてさて。午後からは。ビジョンシステムの設定に戻りましたよ。今回のロボットハンド。は。片側固定ハンド。です。リング形状のワーク。を。１本の固定爪と、２本の稼働爪。の３点でワーク内径を把持するハンドです。
ワーク内径の形状違いで、ストレートハンド、テーパハンド、丸形状ハンド。の３種類の段取り交換。と。内径違い対応のために。サーボハンドになっています。よ。
ただ。サーボの部分は、ソフト担当者の準備待ちで、まだ動作しませんが、ビジョンの取出し動作が出来るように、カバーを外して手で軸を回転させて解放位置に位置合せをしましたよ。
今回このシステムで初めての、片動作ハンドなので設定の方法も、工夫が必要ですね。ＴＣＰの設定方法や、干渉回避の設定。何度もトライ＆エラーを繰り返しつつ、なんとかかんとか。思う動作に近づいてきましたね。
が。一点。問題発生。テスト用に頂いた製品が。コンテナに３×３の９個が一段に並びますね。と。言うことはコンテナの丁度まん中に１個配置されますね。
これを取り出すときに。どんな向きにハンドを回転させても、ハンドとコンテナが干渉してしまいます・・・・
と言うか、どんな形状のワークでも。中央付近にはワークを置けない・・・ですね・・・
偶数並びに積むしか有りませんね。
お客様にその旨ご説明して、たまたまのテスト品だからなのか？実際のワークでこんな状況にならない様にする必要がありますね。ご確認をお願いしましたよ。
ロボットのプログラムも。検出動作を元に動作できる様に以前のソフトを元に、今回用に改造していきました。よ。
なんとかかんとかこの１週間(５日間)で。素材搬送ビジョン取出しロボットと、完品搬送ロボット２台の初期設定関係は。なんとか纏まったみたいですね。
来週。ハンドが動くようになったら、実際の動作プログラム。ティーチングして。１種目の動作プログラム。完成できる目処が立ちそうですねぇ〜〜。
まあ。まだまだ課題は多いので。今週末は通院で作業出来ず、５日間作業ですが、来週は土日を予備日としてしっかり７日間。作業出来るはず。
また来週も。頑張りましょう。お疲れ様でした。
１８時まえ。今日は高速使って帰宅しましょうねぇ〜〜。GooglMapで２時間半の予定ですね。下道移動だと４時間以上。まあ。帰宅なので高速に乗りましたよ・・・・
姑息は知ること１５分ほどで、渋滞情報有りました。ね。１１ｋｍを５０分かけて通過するようです。って事は高速乗ってても。３時間以上掛かってしまうようですねぇ〜〜
渋滞箇所はまだまだ先の埼玉県内。行けるところまで高速使って、渋滞前におりましょうねぇ〜〜。
この先から渋滞突入かなぁ〜〜っと。Googlmapの渋滞情報を頼りに降りて、後は下道移動です。晩ごはん。帰り付く時間が遅くなるので、途中で気になるお店が有れば食べて帰るつもりでしたが・・・・残念ながら気になるお店はありませんでした。ので。ケンタッキーに寄り道して、ドライブスルー・・・面倒で店舗に入りました。よ。
フライドチキンを仕入れて・・・っと。寄り道してみたら・・・２１時前。すでにラストオーダー終わりらしい・・・・
辛いの４本、普通の４本お願いしようと思ったら、辛いの５本、普通の１本しか残っていないらしく・・・じゃぁ〜。全部貰っても良いですかぁ〜〜っと。買い占めちゃった・・・
直後に奥から店員さんが来て・・・チキンまだあるよねぇ〜〜っと・・・・ごめんなさい。今頂きました。よ。
ドライブスルーのお客様が見えたみたい・・・ごめんねぇ〜〜。
今のケンタッキー。無駄な食材を出さないように。２０：３０ラストオーダーの売りきりで２１時閉店なんですね。次回からの参考にしましょう。ね。なんにしても。晩ごはん仕入れること出来てラッキィ〜〜でしたねぇ〜〜。
帰り道。ケンタッキーの寄り道入れて、１９０ｋｍ程度の道のりを３時間半の移動でしたね。ひょっとしたら。高速使って帰ってくるよりも、早く移動できたのかもなぁ〜〜っと。自己満足に浸る。き〜び〜です。よ。
さてと。一日の汗。シャワーで流して、待望の晩ごはん。いただきま〜〜す。
辛みチキン５本。から。き〜び〜３本頂きました。残りはツレと母様の。おつまみになりますね。
コールスロー結構好きです。ポテトも皮付きの太いタイプ。これ大好きなやつですね。でも。びっくり。Sでも２９０円もするんですねぇ〜〜。物価の高騰。めっちゃじっかんしたき〜び〜です。それでもL４３０円を選択しましたよ。
ホッと一安心。自宅での晩ごはんでくつろぐき〜び〜ですよ。
チキンを食べたら。買ってきたアレ。を。使って〆のもう一品。作ってみましたよ。
サンドイッチ用パンの両端。を。土台にたまごをのっけてチーズかけて。グリルで焼きましたよぉ〜〜。パンピザよりも。絶対こっちの方が美味しいはず！っと。やってみましたよ。
ざっくざっくな食感がめっちゃ美味しいの。大正解だねぇ〜〜たまごの黄身も言い焼き具合。美味しく頂きました。よ。これがめっちゃ入ってて５０円。あと何枚ピザ焼けるかなぁ〜〜〜。楽しみです。
そんなこんなな一週間。お疲れ様でした。ね。
こうして充実のお仕事。５日間が過ごせた。き〜び〜でしたとさ。
では、またねぁ〜〜。
