こんにちは。き〜び〜です。
今日もお仕事テンパってるので。お仕事の覚え書きのみで失礼しますね。
お仕事以外のネタ。またくありません。よ。
今日はハンドのサーボモータ。設定ですよ。
夕べソフト屋さんが遅くまで頑張ってくれたので、なんとかシーケンサに接続したPCから、JOG操作や原点復帰出来るようになったので、き〜び〜引き継いで、電子ギア比の設定や、原点位置の確立を目指しますよ。
ハンドが動かないと、もう出来ること無くなってしまったので、ソフトの仕事を進めるお手伝い。で。結果的に全体の仕事の流れを前に進めていきますよ。
とは言え。初めて触るオムロンさんの新型サーボアンプ。CXーProgrammerという、PLC：シーケンサー用のソフトで設定、操作できること。夕べソフト屋さんから教わったので、手探りとメーカーサポート頼りで、設定していきますよ。
まずは、ギア比の設定が有っていないので、100mm進めるのに1000mm異常動作させなきゃって言う状況を正すために、メカ屋さんにお願いして減速機の比率、ギア比、ボールネジのリードを調べてもっらいつつ、き〜び〜はPCからの操作。出来るように練習です。
で、ギア比が解れば、とりあえず設定しててどうなるか？ は。やっぱりちとおかしいなぁ〜〜っと。メーカーに即連絡ですよ。
き〜び〜こんな時には、悩みません。時間の無駄だから。教えて貰えることは。サクッと訊いて、教えて貰う方が圧倒的に時間の短縮ですよ。って。その昔は自力で何とかしようと、悩みあぐねていた時期もありますが、最終的にメーカーに問い合わせると・・・・
そんなこと、いくら調べても解るわけないし、取説にも乗っていないし・・・ってことが多すぎて、この業界のお仕事では、悩みあぐねることの無駄。も有ることを。知りましたよ。
やるべきことは、最終的に使いやすいシステムにするためにどうするか、少しでも早く立ち亜揚げるためにはどう動くか。が。全てですね。
と。言うわけで。今回も。そんなこと。自分で調べてたらどんだけ時間が掛かるのか？っと言う問題を、メーカーサポートに頼ることで、サクッと前に進みましたよ。って。電子ギア比の合わせ込みだけでも、午前中じゃぁ足りませんでしたね。
ソフト屋さんお留守にしていますが、メッセージで質問すると、時間あるときにお返事くれますね。これにも、助けられてるき〜び〜ですよ。
さてさて。なんとか電子ギア比が合って、100mm動けとお願いすると。きちんと100mm動いてくれるようになりました。よ。
続いては。原点復帰。原点位置の設定ですね。ロボットもそうですが、サーボモータを使用する機器は、原点復帰という操作が必要になりますよ。昔のロボットは。朝一電源を入れたらまずは原点復帰から。開始した物ですよ。
今どきは。絶対値のパルコと電池でバックアップすることで、原点復帰は不要になりましたが、それでも電池切れや、何かトラブルがあった際には、原点を設定する操作が必要になるんですね。
この時に大切なのは、必ず元の位置に設定できること。ですよ。この位置がずれると、ズレた分動作の修正が必要になってしまうの。だから、同じ位置に復旧できるように。原点復帰と原点位置の設定を行う必要がありますよ。
と。言うわけで原点位置をどこに設定するか？ 今回2台のロボットが同じサーボハンドを使用するので、2台間でもズレがあると面倒なので・・・しっかり2台間の位置も合わせますよ。
結果的に。原点側のプレートと、駆動軸のプレートの間に、シンワの150ｍｍスケールを挟んで、きっちりスケールの幅。ぴったりになる様に位置を決めて、原点復帰後に0.1mm刻みでインチング動作させて、きつくない。緩くない。ぴったりの間隔の位置。に決めましたよ。
続いては。原点復帰操作を行った際に、必ずその位置で停止するように。原点フォクセットの設定も。メーカー三位訊いてみたら。良い方法がありましたね。通常は原点復帰完了後に、移動させる命令を追加して、原点位置に合わせるのですが、今夏のサーボモータ。Z総検出度に指定量移動した上で、その位置を原点に競っている。っと。いう嬉しい機能が付いてましたね。
これを活用して、2台のサーボモータ。それぞれ原点復帰完了後の停止位置0.00の位置で、シンワのスケールぴったりの位置で停止するようになりましたね。
原点復帰の位置。2台のロボットで2.5mmもズレていましたよ。旨く合わせ込み出来ましたね。念のためにサーボのデータを実機側に書き込んで、更にPC側に読み込んで、データの保存しておきますよ。なにげにここにも落とし穴有ったけれども。無事に回避できましたね。
さてさて。サーボハンドの準備は整ったので、続いては。ロボットからサーボハンドを動かせるように、ラダーソフトと、動作設定するためのタッチパネル画面の作り込みが必要ですね。っとうわけで、時間が許す限り。ソフトの作り込みやてました。
明日もソフト屋さん。不在ですが。明日中にサーボハンド。ろぼっとから動くようにしたいなぁ〜〜っと。思う。き〜び〜でしたとさ。
ほいでは。またね。
