こんにちは。き〜び〜です。
群馬のおしごと。4日目になりました。ね。夕べはやる事考え出したら。あらもこれもと。考え出して切りが無くなりましたよ。
そんな時。いつものき〜び〜だと。眠りの中で。おしごとして目が覚めたとき。夢の中で進めたお仕事のことを忘れないように。思い返してから起きるのだけれども。夕べは。夢に入らず。そのまま考えていたみたい・・・・
完璧に。寝不足になってしまったようです・・・・ そういえば。日曜日の晩も。今回のおしごとの流れを考えてて・・・眠れなかったなあぁ〜〜・・・
なんか。時間が足りなくて・・・プレッシャー感じてる。の。かも。ね。
そうはいえども。おしごと。進めて行かなきゃね。
さてさて。そんな今日の朝ごパンも。サンドイッチにしましたよ。群馬の地。パンが美味しいと感じるのは、なぜだろう？
今日は、チキンカツ/ポテサラとチキンカツ/たまごと、コロッケサンドにしましたよ。
これで700円と、昨日より10円安くなりました。ね。
チキンカツには刻みキャベツも一緒にサンドされています。よ。
ポテサラ。に。
スタバでホットコーヒー仕入れてから、たまごサンドは頂きましたよ。
あれ？ 野菜ジュースと一緒に食べた。コロッケサンドは撮り忘れちゃいました。ね。
さてさて。お仕事開始しましょうね。昨日に引き続き。ビジョンの設定を進めて行きますよ。
⑤ビジョンシステム内で、ロボットにハンドを取り付け。と。TCP設定。
ロボットのデータは。メーカーが準備してくれています。そのデータと、作ったハンド
のデータをビジョンシステムに読み込ませて、ロボットにハンドを取り付けて、TCP
(ツール先端点)の設定を行いましたよ。
⑥ワークの3Dデータの作成。
ロボット、ハンド、同様に。ワークのデータも読み込む必要がありますよ。ワークの
データは通常エンドユーザ様から頂くのですが、今回。3Dデータが無いと・・・言う
ことで、手書きの図面が送られてきましたよ・・・
仕方が無いのでその図面を元に。ワークのデータも作ることになりました。よ。
けどね。作り始めて気が付きました・・・・テスト用に送られてきてるワーク。の。
図面がありません・・・・対象品種6品種。と伺っていましたが、どの図面の寸法も、
送られてきたワークに合いません・・・・ので、お客様にご確認頂くことになりました。
よ。とりあえず、後回しですね。
⑦ワークの3Dデータが無いので、実物撮像でワークデータを登録。
ワークの3Dデータの用意が無い場合には、実際のワークを撮像。登録する手段も使用
出来ますよ。っと。言うわけで先に進むために、実ワークデータ。登録しましたよ。
⑧箱データの登録
ワークのデータと合わせて、干渉等を回避するために、ワークを運んでくる箱も登録
しますよ。これもサクッと登録終了ですね。
⑨ハンドとワークの把持姿勢を登録
先ほど登録したハンドでワークをどう掴むのか？ ハンドとワークの位置関係を合わせて
設定しましたよ。これを行う事で、検出したワークに対してハンドをどの経路、姿勢で
持って行くか？ を、ビジョンシステムが計算してくれますよ。
上記の設定。諸々行って。いざ検出。してみたけれども。なんか上手くいかないなぁ〜〜っと。なったので、このまま悩んでいても。時間を無駄にするだけです。ひとまず。明日メーカーさんに相談することにして、もう一台のロボットの初期設定を進めるように。頭を切り替えてお仕事を前に。進めることだけ考えた。き〜び〜です。よ。
何だかんだと。レーザセンサー取り付けて。レーザセンサーのTCP設定したところで、時間切れ。と言うか。き〜び〜のやる気切れ・・・ こんなこと。あんまり無いけれども。頭も身体もおもくなっちゃったので・・・定時で退社させて頂きました。よ。
今日はホントに疲れちゃった。夕べは。やっぱり眠れていなかったんだねぇ〜〜。
宿に帰って晩ごはんどうしようか？ 迷ったけれども。もう出かける気力も無いや。っと言うわけで、宿のサービス弁当１０００円を頂くことにしましたよ。
通常１８００円のところ１０００円だそうです。が。お酒を呑むと７００円〜＋お通し５００円で１２００円追加らしい。ので。てか。今日はもういいや。っと。ごはんだけ頂いてごちそう冷ましましたよ。ありがとうございました。
っと。言うわけで。部屋に戻ったらバタンキュぅ〜〜。で。おやすみなさ〜〜い。
