クソ会社だけど転職しない話

趣味、工作類の話じゃなくて自分の話を書こうと思います。

数年前、まだキラキラしてた頃のブログはこんな感じでした。若いな自分。

https://ameblo.jp/jawsfit/entry-11924994946.html?frm=theme

あれから月日は流れ、周りは結婚、出産、自宅購入など人生の進捗をバンバン産んでいる中私は仕事に精進してました。

自分も可愛い嫁さんが欲しい！けどそれはまた別の機会になんか書きます

今の自分の立場、職場環境などを書くのが今回の目的です。

自分の立場について

今のお仕事はソフトウェアのお仕事です。たぶんプロジェクトマネージャーってやつなんだと思う。知らんけど。

ただ実態としての業務範囲が地味に広くて、お客様と打ち合わせして要望聞くところから、開発、テスト、現地トラブル対応まですべて一人でやってます。正確に言うと外注先が何人かいてその辺に色々依頼してるけど、おそらく客からしたらソフトウェアに関連する内容なら全部私が窓口ですね。

客自体は世界各国にいますが、メインのお客はコテッコテのアメリカ系製造業の会社です。イケイケベンチャーじゃないからよくネットニュースとかTwitterで話題になるような感じではないですが、自分が見てる限りSNSで噂されるアメリカの会社は共感できる部分は多いけど、全体としてみるとそれはねーよｗｗｗって思う事多いからシリコンバレー限定なんだと思う。

話戻しますが、とりあえずこれだけ広い範囲を一人でカバーするのはキツいですが、とても楽しいです。ひねくれた言い方したら、自分が気に食わない依頼だったら客は何もできなくなるわけですから客もそれなりに気を使ってくれます。（当然こちらも顧客にとって何がベストなのか？要望から相手のやりたい事を察してよりいい案があればそれを提案できないか？ってのは常に考えてますが。）

お金に関しても無尽蔵ではないけど予算確保ができなくてできなかった仕事はないです。費用対効果考えて取りやめはありますが。

何より自分一人でやる仕事なので、外部からの不思議な力が発生することはあっても基本的に「ぼくのかんがえたさいきょうのぷろぐらむ」を自由に作らせてもらえるので今はとにかく楽しいです。残業時間が月平均40時間とか維持してるので割と不味いんですがね。

この仕事のメリットとして他に挙げられるのは、毎日のように英文を読んだり聞いたり、書いたりするところですね。最近はGoogleもMSも機械翻訳の技術がすごい高くなっているので和文でメール出しても英文で返事が返ってくるという素晴らしい時代になりましたが、なんやかんやで英文を扱えるエンジニアって日本では相当有利なアビリティになると思いますし。

職場環境について

自分の職場はクソ of クソみたいな所がいろいろあります。「君はハンコと下請けいじめをする係で、すべての仕事は外注先に丸投げする事」って意味のご指導が上司から入ったりとか、位置決め精度10ミリもない機械を3ミリ以下で止められないソフトウェアはバグがあるから直せ！って怒られたりとか。外注先も自社社員も部署の環境の悪さのせいで病院通ったり、退職する人がちらほらいる程度には過酷。

一切の手抜きをせず、客からも褒められるレベルの仕事をしていたとしても何らかのクレームをクソ上司からいただくときとか割と殺意わきますよ。

ちなみにどこもそんな感じってわけではなく、なん箇所かにやべえ上司がいる感じです。

会社全般としては、さすがに大企業なだけあって福利厚生がしっかりしてます。映画見るとき1000円割り引いてくれるサービスと最寄りの焼き肉屋で割引が利くのが私のお気に入りですね。保養所とかもあるのでそこもポイント高いです。

ここ数年は売り上げも利益もかなり高い水準を維持しているので賞与もがっつりついてて所得もメーカー勤務の中ではトヨタ社員と比較されると負ける位の水準あたりの高めの部類になってます。

転職するとしたら

今の仕事にも不満はあるけど、全体としてみると下手な転職するとたぶん損すると思っています。

どうせクソ上司がそのうち移動する　もしくは自分が移動する可能性もあるし、ぎりぎりメンタル耐えてるからまぁしばらくは様子見かなと思っているからです。何より真面目に働いてたら自然と英語力が手に入るのが割と美味しい。

以下条件すべて満たしたら転職かな？って思っています。カッコ内は今の状況。たぶんこれ以外のファクターもあるけど、全部満たせるよ！って御社がいたら連絡ください

・週休二日制、有給取れる。(△)

・首都圏or京阪近辺or中京圏の栄えたとこが勤務地(×)

・大学院卒の平均収入以上(◎)

　　調べた感じ30歳時点だと500万くらいらしい。

・人間関係がまとも。パワハラするタイプのやべぇ人いない(×)

・頭の回転悪い人に振り回されない(△)

ScrambleのオムニホイールでRCJの機体を作れるか？ #scramble_ssl

結論から書くと入るけど微妙。

中高生が普通にものづくりするレベルの環境で内歯車を活用するのは結構きついかも。

以下詳細。

使うオムニホイールについて

これ。

https://nararobocon.sakura.ne.jp/scramble/2019/07/01/オムニホイールの販売を始めました/

モーター

正直何使うのかオーソドックスなのか調べてないのでとりあえず高専ロボコン脳でタミヤ380を選択。今思えばオーバースペックだった可能性が高い。

3633とかPololuあたりのもうちょっと小型のモータにしてたらいい感じだったかも。

車体サイズ

とかはRCJのルール確認して220mmで設計。

モータマウントの設計方法について

オムニの内歯車がm0.5 z60なので、それに合わせてピニオンを選ぶ必要がある。

380のギヤヘッドはφ6軸なので、それが付きそうな軸を適当に捜索。結果KHKのSS0.5-20Bを旋盤で追加工するイメージで決定。

ギヤをいい感じにかみ合わせるにはモータ軸とオムニ軸の軸間距離は15.0mm-5.0mmで10.0mmにするのが適切。そこからタミヤヘッドだったらいい感じに押し込める向きがあったのでその向きで設計。

タミヤヘッドはこの規模にはちょっとシャフトなどが長いのでオムニをモータマウントからだいぶ離して固定することになった。モータマウントとモータの組みつけはこんな感じになりました。ピニオンギヤとか色々省略してるのは注意で。

1枚目の通りモータはかなり低い位置に取り付けできるし、もう少し設計を考えたら革新的にさっぱりできそうな気はします。ただ maxon EC45 flatまでは行かなくてもいいけどギヤヘッドの先端から70mmとかあるとメリットが全然ないですね。

各種ロボコンの大会に顔出すのでもし私を見つけたら学生さんは声かけてきたらもう少し細かい話はできるけど今日はこんなところで。

なんで中高生が普通にものづくりするレベルの環境で内歯車を活用するのは結構きついのか？ってのの答えはこの辺かな。やってみて思った。

・モータからの直結でタイヤを付けないので、ギヤボックスの設計ができる事が必要。

・ギヤドモータ使う場合、モータ軸を直結したほうがスペース効率よく作れる。

・割とこのオムニは玄人がマニアックな使い方をすることを前提に金型起こされているので、ジュニアの機体で同じ事すると結構大変。

・いい感じに使いこなせる技術がある人が使ったらたぶん化けるんだけど、そこまでの人は日本に10人とかのレベルな気がする。

2019/08/25　18：40追記

朱雀技研で売ってたPololuのモータとタミヤの3633でもやってみた。やっぱり45flatに慣れてしまっていると邪魔だなぁって気にはなるけど相当重心落としつつコンパクトにできるんじゃない感は出るね。

3633版

Pololu版(https://store.shopping.yahoo.co.jp/suzakulab/pololu-3203.html#)

なおPololuについてはシャフトが短めなのでKGの真鍮ギヤに変更して小型化してます。

後ろ向き駐車のコツを理論立てて考えてみる

教習所に行くとそれなりの人が、てかたぶんほとんどの人が苦しむ/苦しんだであろう後ろ向き駐車、縦列駐車の課題。

だいたいこんな感じで教わったんじゃないでしょうか?

「あそこの3本目に見えるポールと、車の窓ガラスの縁が重なったらハンドルを回しきると簡単に入るよ！」

そんで実際わけもわからないままなんか駐車できちゃう。そしておうちの車でやろうとしたらそんな窓ガラスの縁もポールももないので当然できなくなってる。

教習所の人達の教え方にも問題ある気はしますが、限られた時間でどんどん成果物としての教習生を増やさないといけないことを考えるとまー仕方ない気もします。たぶん今日かく記事読んでもわからない人は絶対わからない様なネタなんで。

あ、話変わるけど、教習所の項目に後ろ向き駐車なんて無くて、方向変換が正しいです！ってクソリプおじさんはよそでやっててください。今回のネタの本質全然関係ないんで

さて、いきなりですがまず問題です。

ハンドルをめいいっぱい切った車があります。この車が周りにある障害物と接触しない範囲はどのくらいの領域になるでしょう？車両は一応インプレッサスポーツのカタログ見ながらそれっぽく描いてます。

この問題の考え方…

・自動車は理系っぽく言うと非ホロノミック拘束系の物体であるので運動に拘束があります。

普通の言い方をすると、

①車の運動は真っ直ぐ走るか、一定半径のカーブするような運動で説明できる。ただし、カーブの半径はハンドルの切れ方で刻々と変化している。

②ドリフト走行とかしない限り、後輪は横滑りしない。

③つまり、後輪が横滑りしてはいけないので車両が無理なくカーブするためには、カーブする時の旋回の中心は後輪の車軸の延長線上のどこかになる。

・車両のすべてのパーツはさっきの③で決まった旋回中心にしたがって同心円状に動く。

答え

図に示された最小回転半径の内側の領域の領域。ただし、右後輪より内側の半円部分も車両は通過しない。

つまり壁があっても問題なく車両は通過するためにはこのドーナツ状の面積部分は確保されていなければいけない。

実際はハンドルは常に完全に切るわけではないので、ドーナツの半径は刻々と変化する。ただし、旋回の中心はいつでも後輪の延長線に存在する。

ちなみに実際の車両はサスペンションもあるし、タイヤも滑るし各種色々な条件あるので自動車業界の人的には君の理屈は間違ってると思ってるかもしれないですが、自分もそこまで考えて書いてないので間違ってたらごめんなさい。

どちらにしろ、車が動くときは後輪の位置がとっても重要って事を理解してほしいです。

そしてここまでの内容をわかってもらえてたらあとは割と理屈は簡単です。

～本題～

こんな感じの駐車場があるとき、何を意識して駐車すればよいか？ってのが今日のお題でしたね。

先ほど書いた通り、車の運動を考えていくとそこまで難しくはないです。

ドーナツ状の領域より内側に緑色の車両が入らないでかつ、駐車場の縁より外にボディがはみ出なければよいですよね。図で書くとこんな感じ。図だとわかりやすいですが、後輪が駐車場の枠の中に入るように運転することをイメージすると割と入りやすいです。

そして、ハンドルを切るタイミングって結構早いんですよね。運転席の位置的には2個となりの駐車場の位置から切らないといけない。

さて、この図というか、例題の駐車場はだいぶ恵まれた環境なので駐車場の目の前広々してますが、実際ここまで広い事はそこまでなかったりします。この理屈でハンドル切ると、ボディの左側が接触するんです。

じゃあどうするのがいいかって言うと、ドーナツ状の領域を確保できればいいんで、緑色の車両のボディ上に旋回中心を持っていけばいいんです。するとほら簡単、道の幅が2mちょい位あればバックでも駐車できちゃいます。

縦列駐車についても理屈は同じで後輪の位置さえ気にしていれば駐車できるはずです。ポールなんて頼らなくても入るんですよ。

～この理屈の問題点～

・教習所でなぜこれを教えないかってのにもつながるんですけど、まず教習所に来る人全員がこの理屈を理解できるとは思えない。

・後輪の位置が…旋回中心が…とさらっと言ってるけど、直接見ることができない物の場所を把握する特殊スキルを手に入れないといけない。これも教習所に入り始めたレベルの人に求めるには酷なスキルですね。実際左後輪の位置は自分もなかなか身につかないです。

～一応の解決策～

モニター類、センサー類に頼るのは手だと思います。

自分の場合ギヤも自分で変えないといけない古い車なので、オートバックス、Amazonあたりで売ってる小型ミラーをサイドミラーに左後輪が見えるように貼りつけています。変にコテコテつかないから見た目すっきりなわりに効果は高いです。

こんなの↓

4枚補助ミラー自動車バックミラーサブミラーサイドミラー 360度角度調整可能広視野死角解消車の便利グッズ

アメリカドルで貯金してみる

以前ニュージーランドドルで貯金をした話を書きました。

https://ameblo.jp/jawsfit/entry-12317393357.html

あれから1年半近く経ちましたが、今の評価額は76,024円らしいです。5000円くらい損してますね。現地通貨でいうと1016NZDらしいので完全に円高の影響を受けてますね。為替絡む取引はちゃんとレートを見ないとだめってことです。

さて、今年はボーナスが大量に出るらしいので10万円前後のギャンブルをしてみることにしました。1000USDをドル建てで貯金します。現時点での利息は年利が1.5%らしいので1年後には1015ドルになる予定。為替レートの影響をもろに受けますが、売る時と買うときのレートの差に打ち勝てるだけの利息がつく予定です。実際のところ1年後の為替レートがどう転ぶかって方がでかいですが。

現時点での出資額は日本円で111,820円で、評価額は111,580円です。USDだとだいぶ手数料とか売買の差額が少なくてよさげですね。2，3年後くらいにまた記事を書くと思います。

Fusion360でSolidWorksでいうところの参照平面を作る

パーツのミラーをしようとしたらちょっと躓いたのでメモ書きします。

いつものお断りは入れときます。たぶんこの機能消えても代替案はあるんだろうけど。進化が早すぎて書籍とか頼りにくいし、頼れるのは身の回りの人っての割と悪い点だと思うんだけどなぁ。。

今日この時点で自分のPCで動いているバージョン以外のFusion360がどう動くかはFusion作ってる連中が好き勝手決めてるから同じことができるとは限らない。同じこと出来なくても泣くな。Fusionに対してキレてくれ

さて本題ですね。こんな感じのパーツを用意しました。このパーツのミラーパーツを作ろうと思います。原点を変な位置に作ってしまっているので単純にミラーするわけにもいかない厄介な状態になりました。

こうゆう時SolidWorksだったら参照平面を作成することで対処しました。Fusion360ではオフセット平面というものを作ると解決できそうです。

こんな感じで距離とか入れてOK押せば平面できます。

平面はコンストラクションという場所に保管されていました。

角度を付けた平面を作れるのかは謎。見た感じだと作れなさそう。こうゆうところの差を感じるとやっぱりSolidWorksさん趣味用途で安く買わせてください何でもしますからって気分になりますね。