ScrambleのオムニホイールでRCJの機体を作れるか? #scramble_ssl | さめのブログ

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昔はロボット作ってた社畜が適当に書く忘備録

結論から書くと入るけど微妙。

中高生が普通にものづくりするレベルの環境で内歯車を活用するのは結構きついかも。

 

以下詳細。

 

使うオムニホイールについて

これ。

https://nararobocon.sakura.ne.jp/scramble/2019/07/01/オムニホイールの販売を始めました/

 

モーター

正直何使うのかオーソドックスなのか調べてないのでとりあえず高専ロボコン脳でタミヤ380を選択。今思えばオーバースペックだった可能性が高い。

3633とかPololuあたりのもうちょっと小型のモータにしてたらいい感じだったかも。

 

車体サイズ

とかはRCJのルール確認して220mmで設計。

 

モータマウントの設計方法について

オムニの内歯車がm0.5 z60なので、それに合わせてピニオンを選ぶ必要がある。

380のギヤヘッドはφ6軸なので、それが付きそうな軸を適当に捜索。結果KHKのSS0.5-20Bを旋盤で追加工するイメージで決定。

ギヤをいい感じにかみ合わせるにはモータ軸とオムニ軸の軸間距離は15.0mm-5.0mmで10.0mmにするのが適切。そこからタミヤヘッドだったらいい感じに押し込める向きがあったのでその向きで設計。

タミヤヘッドはこの規模にはちょっとシャフトなどが長いのでオムニをモータマウントからだいぶ離して固定することになった。モータマウントとモータの組みつけはこんな感じになりました。ピニオンギヤとか色々省略してるのは注意で。

 

1枚目の通りモータはかなり低い位置に取り付けできるし、もう少し設計を考えたら革新的にさっぱりできそうな気はします。ただ maxon EC45 flatまでは行かなくてもいいけどギヤヘッドの先端から70mmとかあるとメリットが全然ないですね。

 

各種ロボコンの大会に顔出すのでもし私を見つけたら学生さんは声かけてきたらもう少し細かい話はできるけど今日はこんなところで。

 

なんで中高生が普通にものづくりするレベルの環境で内歯車を活用するのは結構きついのか?ってのの答えはこの辺かな。やってみて思った。

・モータからの直結でタイヤを付けないので、ギヤボックスの設計ができる事が必要。

・ギヤドモータ使う場合、モータ軸を直結したほうがスペース効率よく作れる。

・割とこのオムニは玄人がマニアックな使い方をすることを前提に金型起こされているので、ジュニアの機体で同じ事すると結構大変。

・いい感じに使いこなせる技術がある人が使ったらたぶん化けるんだけど、そこまでの人は日本に10人とかのレベルな気がする。

 

2019/08/25 18:40追記

朱雀技研で売ってたPololuのモータとタミヤの3633でもやってみた。やっぱり45flatに慣れてしまっていると邪魔だなぁって気にはなるけど相当重心落としつつコンパクトにできるんじゃない感は出るね。

3633版

Pololu版(https://store.shopping.yahoo.co.jp/suzakulab/pololu-3203.html#)

なおPololuについてはシャフトが短めなのでKGの真鍮ギヤに変更して小型化してます。