簡単なRCサーボテスターを試作中
RCサーボはマイコンからの制御がしやすい動力です。絶対位置で動くので，工作中にポジションを決めておきたい時などにちょっとした装置があれば便利ですし，動作チェックにも良いかと思い簡単なRCサーボテスターを試作中です。・機器構成 MCU：ATtiny402 (Arduino)ディスプレイ：7seg LED + TM1637ドライバRCサーボ：MG996R (5V Type)コントローラ：10KΩ可変抵抗 ・ATtiny402のピン配置 アナログ入力はUPDI担当ピン以外はどれでも大丈夫ですが，サーボへの出力はPWMなので"〜"マークのあるピンでないと動きません(^^;;;。・ポジショニングの動作と表示例 表示は画像では見にくいですが角度表示にしてみました。０度，90度，180度の表示と各ポジションです。やってみると，電圧と電流表示もあった方がサーボのチェックにはより良いかもしれませんね。まだ7segLEDでの表示のためにごちゃごちゃとしていますがプログラムをメモしておきます。可変抵抗からのアナログ入力をサーボに出力するだけならとても短くなります(^^)。機器構成をもっとシンプルにするなら，可変抵抗とMCUにちょっとLEDをつける，というようなこともできますね。/**** Check_Program for ATtiny402, 412 # 3digit LED & Key (TM1637) # ADC (10bit), R/C Servo */// I/O Pin for TM1637 LED Driver#define dataPin 0#define clockPin 1// 7Seg LED Data 0,1,,,9byte segData[10]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66, 0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};byte dispN[3]; // data buffer for 3digit// I/O Pin for ADC & R/C Servo#define adcPin 2#define servoPin 3// Use Library for R/C Servo#include <Servo.h>Servo myservo1;void setup() { // Setting for TM1637 pinMode(dataPin, OUTPUT ); pinMode(clockPin, OUTPUT ); delay (100); // waiting 100ms /* Init TM1637, Command1 */ // 0b0100 0S00, S=0/1(Auto increment /fix Address) sStart(); s1byte(0b01000000); sEnd(); // Setting for R/C Servo myservo1.attach(servoPin); myservo1.write(45);} // setup endvoid loop() { int adcVal= analogRead(adcPin); // Read Analog data byte nm=map(adcVal, 0x0000, 0x03FF, 0, 180); dispN[0]=segData[nm/100]; dispN[1]=segData[(nm%100)/10]; dispN[2]=segData[nm%10]; // send data (start position, number of digits) sData(0, 3); sCommand3(); // show the data // Servo Move myservo1.write(nm); delay(20);} // loop end/* send data: Command2(set RAM Address) and write data */void sData(byte st, byte dig){ sStart(); s1byte(0xC0+st); // TM1637 Address (0xC0-C5) for(byte i=0; i < dig; i++){ s1byte(dispN[i]); } sEnd();}/* read Key : command1 (key enable), read key */byte rData(){ byte kv=0; // key value // 0b0100 0SR0, S=0/1(Auto increment /fix Address), R=1(Read) sStart(); s1byte(0b01000010); // set read key mode pinMode(dataPin, INPUT ); // Set Pin for read key kv=shiftIn(dataPin, clockPin, LSBFIRST); // Read 1byte digitalWrite(clockPin,HIGH); // 9th pulse digitalWrite(clockPin,LOW); pinMode(dataPin, OUTPUT ); // Reset Pin for output digitalWrite(dataPin,LOW); sEnd(); sStart(); s1byte(0b01000000); // Reset write mode sEnd(); return kv;}/* Command3,Display and Brightness setting */void sCommand3(){ sStart(); // 0b1000 DBBB (D:on/off Brightness:000-111) s1byte(0b10001011); sEnd(); }/* Start signal of serial comm. */void sStart(){ digitalWrite(dataPin,HIGH) ; // DIO High digitalWrite(clockPin,HIGH) ; // Clock High digitalWrite(dataPin,LOW); // DIO High->Low}/* End signal of serial comm. */void sEnd(){ digitalWrite(clockPin,HIGH) ; // Clock High digitalWrite(dataPin,HIGH); // DIO Low->High }/* send 1byte of command or data */void s1byte(byte byteData){ digitalWrite(clockPin,LOW); // Set clockPin LOW shiftOut(dataPin, clockPin, LSBFIRST, byteData); // send 1byte digitalWrite(dataPin,LOW); // for Ack digitalWrite(clockPin,HIGH); // 9th pulse digitalWrite(clockPin,LOW);}
