FRSKY Beecore FCで作るTinyWhoop QX7のBetaflight dump

あとで公開する、FRSKY Beecore FCで作るTinyWhoopのベータフライトでの設定を

CLIからまるまるコピペする情報（ごめんなさい、dumpの情報少し間違ってました：12月26日修正済み）

BetaFlightで、CLIを開いた状態で最下部の入力欄に、以下の「ここから」の改行した所から「ここまで」の上の部分まで長いけど全部コピーして貼付けて「return」キーか「enter」キーで書き込みます。

その後は、また元の記事に戻って設定を続けて下さい。

ここから

# dump

# Betaflight / SPRACINGF3EVO 3.1.7 Apr  3 2017 / 22:28:08 (e1c4b5c)

name CLASSIC BC v.1.0

resource BEEPER 1 C15

resource MOTOR 1 A00

resource MOTOR 2 A01

resource MOTOR 3 A02

resource MOTOR 4 A03

resource MOTOR 5 A06

resource MOTOR 6 A07

resource MOTOR 7 B00

resource MOTOR 8 B01

resource MOTOR 9 B10

resource MOTOR 10 B11

resource MOTOR 11 NONE

resource MOTOR 12 NONE

resource SERVO 1 NONE

resource SERVO 2 NONE

resource SERVO 3 NONE

resource SERVO 4 NONE

resource SERVO 5 NONE

resource SERVO 6 NONE

resource SERVO 7 NONE

resource SERVO 8 NONE

resource PPM 1 A15

resource PWM 1 NONE

resource PWM 2 NONE

resource PWM 3 NONE

resource PWM 4 NONE

resource PWM 5 NONE

resource PWM 6 NONE

resource PWM 7 NONE

resource PWM 8 NONE

resource LED_STRIP 1 A08

resource SERIAL_TX 1 A09

resource SERIAL_TX 2 A14

resource SERIAL_TX 3 B10

resource SERIAL_TX 4 NONE

resource SERIAL_TX 5 NONE

resource SERIAL_TX 6 NONE

resource SERIAL_TX 7 NONE

resource SERIAL_TX 8 NONE

resource SERIAL_TX 9 NONE

resource SERIAL_TX 10 NONE

resource SERIAL_RX 1 A10

resource SERIAL_RX 2 A15

resource SERIAL_RX 3 B11

resource SERIAL_RX 4 NONE

resource SERIAL_RX 5 NONE

resource SERIAL_RX 6 NONE

resource SERIAL_RX 7 NONE

resource SERIAL_RX 8 NONE

resource SERIAL_RX 9 NONE

resource SERIAL_RX 10 NONE

mixer QUADX

mmix reset

servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1

servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1

servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1

servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1

servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1

servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1

servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1

servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

smix reset

feature -RX_PPM

feature -VBAT

feature -INFLIGHT_ACC_CAL

feature -RX_SERIAL

feature -MOTOR_STOP

feature -SERVO_TILT

feature -SOFTSERIAL

feature -GPS

feature -FAILSAFE

feature -SONAR

feature -TELEMETRY

feature -CURRENT_METER

feature -3D

feature -RX_PARALLEL_PWM

feature -RX_MSP

feature -RSSI_ADC

feature -LED_STRIP

feature -DISPLAY

feature -OSD

feature -BLACKBOX

feature -CHANNEL_FORWARDING

feature -TRANSPONDER

feature -AIRMODE

feature -SDCARD

feature -VTX

feature -RX_SPI

feature -SOFTSPI

feature -ESC_SENSOR

feature -FEATURE_ANTI_GRAVITY

feature RX_SERIAL

feature MOTOR_STOP

feature FAILSAFE

beeper GYRO_CALIBRATED

beeper RX_LOST

beeper RX_LOST_LANDING

beeper DISARMING

beeper ARMING

beeper ARMING_GPS_FIX

beeper BAT_CRIT_LOW

beeper BAT_LOW

beeper GPS_STATUS

beeper RX_SET

beeper ACC_CALIBRATION

beeper ACC_CALIBRATION_FAIL

beeper READY_BEEP

beeper MULTI_BEEPS

beeper DISARM_REPEAT

beeper ARMED

beeper SYSTEM_INIT

beeper ON_USB

map TAER1234

serial 20 1 115200 57600 0 115200

serial 0 1 115200 57600 0 115200

serial 1 64 115200 57600 0 115200

serial 2 64 115200 57600 0 115200

led 0 0,0::C:0

led 1 0,0::C:0

led 2 0,0::C:0

led 3 0,0::C:0

led 4 0,0::C:0

led 5 0,0::C:0

led 6 0,0::C:0

led 7 0,0::C:0

led 8 0,0::C:0

led 9 0,0::C:0

led 10 0,0::C:0

led 11 0,0::C:0

led 12 0,0::C:0

led 13 0,0::C:0

led 14 0,0::C:0

led 15 0,0::C:0

led 16 0,0::C:0

led 17 0,0::C:0

led 18 0,0::C:0

led 19 0,0::C:0

led 20 0,0::C:0

led 21 0,0::C:0

led 22 0,0::C:0

led 23 0,0::C:0

led 24 0,0::C:0

led 25 0,0::C:0

led 26 0,0::C:0

led 27 0,0::C:0

led 28 0,0::C:0

led 29 0,0::C:0

led 30 0,0::C:0

led 31 0,0::C:0

color 0 0,0,0

color 1 0,255,255

color 2 0,0,255

color 3 30,0,255

color 4 60,0,255

color 5 90,0,255

color 6 120,0,255

color 7 150,0,255

color 8 180,0,255

color 9 210,0,255

color 10 240,0,255

color 11 270,0,255

color 12 300,0,255

color 13 330,0,255

color 14 0,0,0

color 15 0,0,0

mode_color 0 0 1

mode_color 0 1 11

mode_color 0 2 2

mode_color 0 3 13

mode_color 0 4 10

mode_color 0 5 3

mode_color 1 0 5

mode_color 1 1 11

mode_color 1 2 3

mode_color 1 3 13

mode_color 1 4 10

mode_color 1 5 3

mode_color 2 0 10

mode_color 2 1 11

mode_color 2 2 4

mode_color 2 3 13

mode_color 2 4 10

mode_color 2 5 3

mode_color 3 0 8

mode_color 3 1 11

mode_color 3 2 4

mode_color 3 3 13

mode_color 3 4 10

mode_color 3 5 3

mode_color 4 0 7

mode_color 4 1 11

mode_color 4 2 3

mode_color 4 3 13

mode_color 4 4 10

mode_color 4 5 3

mode_color 5 0 9

mode_color 5 1 11

mode_color 5 2 2

mode_color 5 3 13

mode_color 5 4 10

mode_color 5 5 3

mode_color 6 0 6

mode_color 6 1 10

mode_color 6 2 1

mode_color 6 3 0

mode_color 6 4 0

mode_color 6 5 2

mode_color 6 6 3

mode_color 6 7 6

mode_color 6 8 0

mode_color 6 9 0

mode_color 6 10 0

mode_color 7 0 3

aux 0 0 0 1375 2100

aux 1 28 0 1725 2100

aux 2 4 3 1300 2100

aux 3 1 1 900 1275

aux 4 2 1 1300 1700

aux 5 0 0 900 900

aux 6 0 0 900 900

aux 7 0 0 900 900

aux 8 0 0 900 900

aux 9 0 0 900 900

aux 10 0 0 900 900

aux 11 0 0 900 900

aux 12 0 0 900 900

aux 13 0 0 900 900

aux 14 0 0 900 900

aux 15 0 0 900 900

aux 16 0 0 900 900

aux 17 0 0 900 900

aux 18 0 0 900 900

aux 19 0 0 900 900

adjrange 0 0 2 900 2100 12 2

adjrange 1 0 0 900 900 0 0

adjrange 2 0 0 900 900 0 0

adjrange 3 0 0 900 900 0 0

adjrange 4 0 0 900 900 0 0

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adjrange 7 0 0 900 900 0 0

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adjrange 9 0 0 900 900 0 0

adjrange 10 0 0 900 900 0 0

adjrange 11 0 0 900 900 0 0

adjrange 12 0 0 900 900 0 0

adjrange 13 0 0 900 900 0 0

adjrange 14 0 0 900 900 0 0

rxrange 0 1007 2027

rxrange 1 1007 2027

rxrange 2 1007 2027

rxrange 3 1007 2027

rxfail 0 a

rxfail 1 a

rxfail 2 a

rxfail 3 a

rxfail 4 h

rxfail 5 h

rxfail 6 h

rxfail 7 h

rxfail 8 h

rxfail 9 h

rxfail 10 h

rxfail 11 h

rxfail 12 h

rxfail 13 h

rxfail 14 h

rxfail 15 h

rxfail 16 h

rxfail 17 h

set task_statistics = ON

set mid_rc = 1500

set min_check = 1100

set max_check = 1900

set rssi_channel = 0

set rssi_scale = 30

set rc_interp = AUTO

set rc_interp_ch = RP

set rc_interp_int = 19

set rssi_invert = OFF

set input_filtering_mode = OFF

set fpv_mix_degrees = 10

set max_aux_channels = 14

set debug_mode = NONE

set min_throttle = 1080

set max_throttle = 2000

set min_command = 1000

set digital_idle_percent =  4.500

set 3d_deadband_low = 1406

set 3d_deadband_high = 1514

set 3d_neutral = 1460

set 3d_deadband_throttle = 50

set use_unsynced_pwm = ON

set motor_pwm_protocol = BRUSHED

set motor_pwm_rate = 4000

set disarm_kill_switch = ON

set gyro_cal_on_first_arm = OFF

set auto_disarm_delay = 5

set small_angle = 25

set fixedwing_althold_dir = 1

set reboot_character = 82

set serial_update_rate_hz = 100

set gps_provider = NMEA

set gps_sbas_mode = AUTO

set gps_auto_config = ON

set gps_auto_baud = OFF

set gps_wp_radius = 200

set nav_controls_heading = ON

set nav_speed_min = 100

set nav_speed_max = 300

set nav_slew_rate = 30

set beeper_inversion = ON

set beeper_od = OFF

set serialrx_provider = SBUS

set sbus_inversion = ON

set spektrum_sat_bind = 0

set spektrum_sat_bind_autorst = 1

set tlm_switch = OFF

set tlm_inversion = ON

set sport_halfduplex = ON

set frsky_default_lat =  0.000

set frsky_default_long =  0.000

set frsky_gps_format = 0

set frsky_unit = IMPERIAL

set frsky_vfas_precision = 0

set frsky_vfas_cell_voltage = OFF

set hott_alarm_int = 5

set pid_in_tlm = OFF

set bat_capacity = 0

set vbat_scale = 110

set vbat_max_cell_voltage = 43

set vbat_min_cell_voltage = 33

set vbat_warning_cell_voltage = 35

set vbat_hysteresis = 1

set ibat_scale = 400

set ibat_offset = 0

set mwii_ibat_output = OFF

set current_meter_type = ADC

set battery_meter_type = ADC

set bat_detect_thresh = 55

set use_vbat_alerts = ON

set use_cbat_alerts = OFF

set cbat_alert_percent = 10

set align_gyro = DEFAULT

set align_acc = DEFAULT

set align_mag = DEFAULT

set align_board_roll = 0

set align_board_pitch = 0

set align_board_yaw = 0

set gyro_lpf = OFF

set gyro_sync_denom = 2

set gyro_isr_update = OFF

set gyro_use_32khz = OFF

set gyro_lowpass_type = PT1

set gyro_lowpass = 90

set gyro_notch1_hz = 400

set gyro_notch1_cut = 300

set gyro_notch2_hz = 200

set gyro_notch2_cut = 100

set moron_threshold = 48

set imu_dcm_kp = 2500

set imu_dcm_ki = 0

set alt_hold_deadband = 40

set alt_hold_fast_change = ON

set deadband = 0

set yaw_deadband = 0

set thr_corr_value = 0

set thr_corr_angle = 800

set yaw_control_direction = 1

set yaw_motor_direction = 1

set servo_center_pulse = 1500

set tri_unarmed_servo = ON

set servo_lowpass_hz = 400

set servo_lowpass = OFF

set servo_pwm_rate = 50

set gimbal_mode = NORMAL

set channel_forwarding_start = 4

set airmode_start_throttle = 1350

set failsafe_delay = 10

set failsafe_off_delay = 10

set failsafe_throttle = 1040

set failsafe_kill_switch = OFF

set failsafe_throttle_low_delay = 100

set failsafe_procedure = AUTO-LAND

set rx_min_usec = 885

set rx_max_usec = 2115

set acc_hardware = AUTO

set acc_lpf_hz = 10

set accxy_deadband = 40

set accz_deadband = 40

set acc_unarmedcal = ON

set acc_trim_pitch = 0

set acc_trim_roll = 0

set baro_tab_size = 21

set baro_noise_lpf =  0.600

set baro_cf_vel =  0.985

set baro_cf_alt =  0.965

set baro_hardware = NONE

set mag_hardware = NONE

set mag_declination = 0

set pid_process_denom = 2

set blackbox_rate_num = 1

set blackbox_rate_denom = 1

set blackbox_device = SDCARD

set blackbox_on_motor_test = OFF

set magzero_x = 0

set magzero_y = 0

set magzero_z = 0

set ledstrip_visual_beeper = OFF

set sdcard_dma = OFF

set displayport_msp_col_adjust = 0

set displayport_msp_row_adjust = 0

profile 0

set gps_pos_p = 15

set gps_pos_i = 0

set gps_pos_d = 0

set gps_posr_p = 34

set gps_posr_i = 14

set gps_posr_d = 53

set gps_nav_p = 25

set gps_nav_i = 33

set gps_nav_d = 83

set pidsum_limit =  0.500

set pidsum_limit_yaw =  0.500

set d_lowpass_type = BIQUAD

set d_lowpass = 100

set d_notch_hz = 260

set d_notch_cut = 160

set vbat_pid_gain = ON

set pid_at_min_throttle = ON

set anti_gravity_thresh = 350

set anti_gravity_gain =  3.000

set setpoint_relax_ratio = 30

set d_setpoint_weight = 200

set yaw_accel_limit =  10.000

set accel_limit =  0.000

set iterm_windup = 50

set yaw_lowpass = 0

set p_pitch = 90

set i_pitch = 80

set d_pitch = 70

set p_roll = 80

set i_roll = 70

set d_roll = 60

set p_yaw = 180

set i_yaw = 45

set d_yaw = 20

set p_alt = 50

set i_alt = 0

set d_alt = 0

set p_level = 50

set i_level = 20

set d_level = 100

set p_vel = 55

set i_vel = 55

set d_vel = 75

set level_sensitivity = 55

set level_limit = 55

rateprofile 1

rateprofile 1

set rc_rate = 90

set rc_rate_yaw = 90

set rc_expo = 20

set rc_yaw_expo = 20

set thr_mid = 50

set thr_expo = 0

set roll_srate = 82

set pitch_srate = 82

set yaw_srate = 82

set tpa_rate = 10

set tpa_breakpoint = 1650

save

ここまで

FRSKY Beecore FCで作るTiny Whoop QX7とバインドBetaflight

今日は徹底して、自作 マイクロドローン30g未満のタイニーウープ（Tiny Whoop）を固定のアイテムで完全解説します。

Youtubeやinstagramなんかで最近よく見かけるスターウォーズの様に自由に動きまくるカメラを搭載したトイドローン情報がまだまだ少なくやってみたいけど、なかなかって方には、今日の記事でほぼほぼ飛ばせる所まで行けるかもしれません。

まぁ、実のところは中学の連れが自力で作りたいってんで、この記事書くことにしました。材料全部手配すれば、これ見て組み立て〜プロポとのバインド、BetaFlightでの各種設定からアームして飛ばすまで。是非うまく行ってほしい。頑張れ友よ！www

と言っても、個人レベルでやってるので、何か間違ってたらご指摘よろしくです。

また、読んでおられる方は、一部商品などが海外通販でないと手に入らないもの等もあるので事前に海外で通販する為に準備しておくと（クレジットカードやPayPalアカウント）非常に便利です。

今回用意するのは

FRSKY QX7 またはQX７SなどのTaranisのプロポ

フレーム（おすすめはコックローチ）

FC（Flight Controller）Beecore FRSKY用

モーター（おすすめはNekoPunchゴールド：通称：猫金モーター by BANCHO FPV）

バッテリー（NekoPunch 250mah HV）

ペラ（プロペラは取り急ぎBanggoodとかで買った安いの）

カメラ（おすすめはちょっと高いけどFX900TW）

キャノピー（TinyWhoop本家サイトから購入分）

あとは、ハンダ20〜30w、ニッパー、ラジオペンチ、カッター、ハサミ、グルーガン、100均のクリップ、あると便利なコードの皮剥き工具（名前何だっけ）、ピンセット、ルーペなどなど。

写真はモーターがNekoBlackの25000kv（というパワフルなモーター）になってるけど、最初は安定のNekoGoldモーター19000kvで十二分にパワフルだと思うし扱いやすいので猫金を用意しましょう。同じくBanchoFPVで電源に使う2.0コードも売ってますし、自作することも可能。まぁ、今回は作られたコード使いましょ。楽だし。

まずは、およそ６cm程度で電源用の2.0コネクタをカット。

カットしたら２mmほど出して皮剥き。

こんな感じ。

次にFC取り出す。今回、基盤以外のコード短いのと両面テープは使わない。

裏見ると、モーターのコネクタ1.25のジャック４つと、写真右側にGND、VCCと書かれた穴があり、GNDがマイナス、VCC（２つ穴の下側）がプラスの電源取る部分が見えます。

写真の様にUSBのジャックの脇からプラス、マイナスを間違わない様に

さっき確認した電源の穴に差し込みます。この時、USB側に少し銅線が剥けて見える位にしておくと後でこちら側にも、おんぶハンダするのに隙間があって便利です。

裏に戻って、こんな感じ。

100均のクリップなどを使ってFCを固定。

こんな感じでハンダする。

ハンダはまず基盤を３〜４秒温め、そこにヤニ入りハンダを投入し、小手先にハンダが溶けたら先にヤニ入りのハンダを離し、コテから基盤に染み込むのを待って離す。

ちょっと雑だけど、まぁ、こんな感じで。

表側もこんな感じで少しハンダを盛っておく。

続いて、その盛ったところにカメラ用の電源を取る。写真右側の1.25ピンのオスをおんぶハンダする。（注意！後で知ったんですが、写真の1.25ピンのコネクタは某精密機器店で買ったんですが、赤黒逆に付いてました（大汗）このせいで、カメラ１つショートさせてダメにしてしまいました。今回は説明なんで、写真の通りと思ってもらって大丈夫ですが実際に作業する際には次のイラストを参考にプラスマイナス確認して下さい）

解るかな・・。

まず、これくらい約２cm程度にカット。

これも皮を剥いて、予備ハンダします。

予備ハンダもこんな感じで、100均のクリップでスタンド状態にすると便利。

予備ハンダとは、事前に銅線などにハンダを流し込んでおくこと。

で、写真の様にハンダでおんぶさせて取り付ける。

いい感じで、おんぶハンダ完了（見た目は合ってるのに逆だけど・・涙）

次にドローンに搭載するカメラにも1.25メスのジャックをハンダ付けする。

先ずは、安価で出てるEachineのカメラを例に

安めのカメラ（Eachineの3000円程度のもの）だとこんな感じで1.25ピンのメスをハンダで付ける。

ジャックの写真右下（白い大きい方）は2.0の電源用で、右上が1.25ピンのメス。この小さい方をカメラの電源の先へハンダ付けする。写真上部がハンダが済んだ状態。付け根はグルーガンで補強済み。（参考までに）

そして、今回はちょっとお高いですが、奇麗な画質と安定した電波を発するクローバーアンテナ装備した

TinyWhoop本家サイトで売っているFX900TW（FX805を改造された商品）を使います。

先ほどはEachineを紹介してましたけど、TinyWhoop本家サイトで売っているFX900TWを今回は使います。

箱から出して見ると、電源コードが異様に長いのが特徴的。何で？？って感じ。まぁ、大は小を兼ねるってことで無駄に長いので切ります。

これも付け根から2cm程度でカット。

切ったら、剥いて収縮チューブを事前に装着して予備ハンダ。細い線なので軽めに。

1.25ジャックにも予備ハンダ。

こんな感じにハンダする。（注意！上にも書いてますがハンダする前にカメラ側の

電源の根っこに熱収縮チューブ約直径1mm程度をはめておくのを忘れずに：写真左上のコードに赤いチューブが入っているものがそれです。もちろん黒もつけてます）

熱収縮チューブはヒートガンか、ハンダの小手先より下の温かい部分とかを近づけたり、ライターでも縮んでコードにへばりつきます。

そして、モーターの準備

次に、モーターのコードをグルグルある程度ねじっておく。どっちでも良いんだけどこれは、完成後のコードのバタツキ防止と、扱いやすくする為。

モーター４本とも、ねじる。この時、白黒のコードのモーターと、赤青コードのモーターと２種あるのがわかる。CWとCCWって言うらしく回転する方向が違う。

白黒は左周り、赤青が右回りになる。

写真上部が進行方向で、上から見て右前（右上）が白黒モーターと覚えてしまうと楽。

右上に白黒を装着したら、はすかいの対角線上の所にも同じ白黒モーターを装着。

ちなみに余談ですが、フレームはコックローチだけど解説用にお古のフレーム使ってるのでちょっと見た目汚れてます（ご愛嬌）

また前後の向きがわかりにくいけど逆になってもまぁ、大丈夫かと思います。

こんな感じでモーターの線を入れる。

裏から見るとこんな感じ。

モーター刺してテンション上がってFC載せてみたいけど、実は事前にUSB接続でパソコン設定するのに、フレームに取り付けてしまうとUSBが刺せなくなります、、なので先にパソコンへ・・。

パソコンに、写真の様にマイクロUSBで接続する。（電源供給される差し込みへ）

そして、設定する為のアプリをパソコンに入れておこう。

先ず、MacでもWinでも、Google Chromeでブラウザを開き、通常はウィンドウ左側にアプリボタンが出てるのでクリック。Googleのアプリから「BetaFlight」を探して追加。

ココで

これでアプリ入った状態

Windowsの場合は、

この３つのドライバを入れなければBetaflightの接続が出来ないかもとの情報です。

詳しくはコチラ

http://dekunobuu.hatenablog.com/entry/2016/08/30/190315

起動したらこんな画面。赤丸でかこった所でFCとコネクトできるけど、最初は出来ないかも。

その場合は、左のメニューの「Firmwere Flasher」をクリックして焼き直しできる。

とにかく、追加したBetaflightアプリを起動した状態でUSB接続。

BetaFlightで、コネクトできない場合は、FC焼き直しすることで接続できる。またコネクトできたとしてもプリインストールされているファームウェアが違っている場合もあるので、できれば焼き直しをオススメします。（あくまで今回自分がおすすめする設定の為です）

焼き直しの画面に行くとこんな感じ。

１）「SPRACINGF3EVO」を選択

２）3.1.7のバージョンを選択（新しいものもあるけど、現時点で自分が安定してるのがこれなので）

３）右下の「Load Firmware[Online]」をクリック（これで、データがダウンロードされると思います）

画面がダウンロードされて注意書きみたいなのが出たら、いよいよ焼き直しです。

４）「Flash Firmware」をクリック。（何もしなくてもウマく行けばフラッシュされます）

焼き直しは、何もしてなくても（ショートさせてなくても）できる場合が多いですが、焼けない場合は写真のFC中央部に小さく「boot」と表記されたところに２つのハンダされた部分が見えます。この２つをゼムピンなどの先を使ってハシゴさせてショートさせた状態で４）の焼き直しを実行します。

「bootボタン」がついてるFCなんかもありますが、今回はこのBeecoreなんでショートさせながら行うとできます。

うまく行かない場合は、USBを抜いて挿し直したりしながらトライします。

焼き直しが完了したら、いよいよコネクトして各種設定を手動で設定もできるんですが、今回はおすすめセットアップをコピペで書き込み（インストール）します。

先ずUSB接続した状態で、BetaFlightの最初の画面右上の「Connect」クリック。

するとこんな画面になるんで、左のメニュー１番下の「CLI」をクリック。

画面再下部の入力欄に、次の記事からまるまるコピーした物を貼付ける。

貼付ける記事（https://ameblo.jp/goldtrip/entry-12337481258.html）

貼付けてリターンキー等押すと「ずらずらずら〜〜〜っ」とウィンドウ内に書き込まれて行く。

最後にsaveと入力してあるはずなので、そのまま初期画面に移動するか、コネクトされた状態になる。

コネクトできれば、もうデータは書き込まれてるので様々な設定が概ね済んでいる状態。

そこで、今度はFCとプロポのバインド（ペアリング的なこと）を行う。バインドできれば、プロポの操作がちゃんとFCに反映されるし、画面上でも操作してるのが解る様になります。

バインドに関しては、後日記事を書こうかなと思ってますが、プロポ側の操作を動画にまとめてあるので

実際に動画を見たいと言う方は直接メールでも下さい。

以下、プロポの設定が出来てる状態として、進めます。

先ず、プロポのバインド状態にします。プロポ側で「BIND」または「BND」を選んでる状態。

ピピピッ、ピピピッなどと音が鳴ってバインド待ち受け状態になります。

この状態で

FCの写真で左下の部分にbootと同じ様に２つハンダが並んでる所によく見ると「Bind」と書かれた所があります。

ココをbootでも使った全品などでショートさせながら、FCにバッテリーを接続します。

解りますかね？ゼンピンがあるすぐ上の部分です。

こんな感じ。

ショートさせた状態を100均のクリップで挟めば１人でバッテリーをさす事が容易になります。おうちの方に手伝ってもらうのも手です。（USBはパソコンから抜いておいても良いです：注意：抜く時は画面右上の「Dis Connect」をクリックしてから抜きます）

バッテリーを挿すと、チカチカチカッと反応があってからしばらくすると安定したLEDのともり方になります。

そうなれば、もう一度USB接続してみます。

左のメニューで「Receiver」開いて、プロポの電源が入ってる状態でスロットル

（モード２の場合は左スティックの上下）を動かして、「Throttle[T]」のメーターが動けばちゃんとバインドされてます。

動かない時はBIND作業が出来ていないと思われるので、再度、プロポとのBIND作業を行い、この確認まで行います。

うまく動けば、次に

左のメニューで「Modes」を開き、機体（ドローン）との各種スイッチの割当を確認します。

ある程度、最初にまるまるコピペして入ってるんですが、念のため。

通常僕はプロポの右上の端っこにあるスイッチをON、OFFスイッチに割り当てていて

そのスイッチを僕は「AUX1」として割り当ててます。

その逆で、左上の端っこのスイッチを飛行モードの切換えに割り当ててます。左上のスイッチはAUX2としてプロポ側で設定してます。スイッチの割当がちゃんと出来ていれば、この画面で画面の通りに設定するだけでOKです。

確認項目としては

1）〜８）までと、「コレ」と書いてる部分がプロポの操作で思い通りに動いているかです。

画面上部の「ARM」の項目は機体のONとOFFのスイッチとなります。

その下にある「ANGLE」モード、コレが初心者向けのジャイロセンサーの効いたモードでの飛行になり、通称レベルモードなどと言います。

「AIR MODE」は、ジャイロが効いておらずスティック操作の通りに動く上級者モードで通称acro（アクロ）モードと呼んでいます。

最後に「HORIZON」はレベルモードと、アクロモードの中間的な動き。いわゆる、スティックを思いっきり入れるとジャイロセンサーは働かず、フリップ等の動作も受け付けるが、スティックから指が離れたり緩い操作の時はジャイロセンサーが効いた状態で水平を保とうとします。

これら全部がAUX2で左人差し指で切換えできる様に設定していれば良いかと思います。

ここまでくれば最終段階です。

FCに写真の様に黒いクッションをはめ、フレームに固定します。

こんな感じ。

先ず最初に進行方向の前と後ろをビスで固定。

続いて、カメラをカメラマウントに装着。

こんな感じ。

こんな具合で載せて、コネクターを差込みます。

差込みました。（僕の場合はFCから出てるコネクターが赤黒逆の物だったのでこのあとショートしましたが・・・大泣）

こんな感じでカメラマウントごとフレームにビス留めします。

後ろのクローバーアンテナは少しねじらないと納まりません。

裏向けて、モーターの各コネクターをそれぞれのモーターに近いジャックへ差込みます。

モーターのコードがびろびろしてるので、小さいゴムリングで固定します。

こんな感じ。

表向きにしてプロペラ装着。プロペラは向きがあるので写真をよく見て押し込んで下さい。

この写真は、カメラとの接続を僕が個人的にやり直した状態。

カメラから来てる赤黒の線と、FCから来てる赤黒の線とが交差して刺さってると思います。

通常では、おかしな状態に見えますが、僕が持ってたFC側の線が逆になっていたから

こんな事になりました。買った所にクレーム言いたい・・涙

ちなみに、カメラはダメにしましたがFCは割とショート等にも打たれ強く壊れていませんでした。

ちょっと雑いですが、バッテリーのコネクターの抜き差しする辺りをグルーガンで補強。

良く触る場所なので。

キャノピーもフックのかかる場所が直に割れちゃうし、カメラのレンズ開口部の下部も良く割れます。

そこも予め、グルーガンやボンドで補強しといてやると長持ちしますよ。

こんな感じ。

はい、無事に完成しました。

260mahのロングバッテリーと計って28.7g。ちょっと重たいですけど、モーターも25000kvで少し重たいものなので、まぁまぁです。

うん、いい感じ！

どうでしょうか？無事に出来ました？？？

ちょっと説明するのも難しいし、Youtubeで動画のレビューもありますが、ゆっくり画面見ながらって事でblogにしてみました。ちょっと後で時間出来たら、各パーツのリンク貼って更新したりしますね。

ではでは〜。

TinyWhoop自作

今日はTinyWhoopを組み上げていく流れを写真を使ってざっくりと追いかけてみます。

ドローンに興味あるけど、何が自分に向いているのか何を買えば良いのか。

先ず最初にぶち当たる悩み。高いドローンもあれば安いのもあるし、おもちゃ屋さんのドローン？

それとも４Kカメラ搭載のDJI撮影機？

求めているものが、空撮メイン、映像、写真、４K、ブレのない動画などであれば迷うことなく５万〜数十万の予算でDJIのファントムや、Mavic Proなど高価な空撮機を買い求めるべき。

そうじゃなくって、ヨドバシカメラ、ビックカメラ、やおもちゃ屋さん、ラジコン屋さんでとにかくドローン！ってことなら、更にもっと詰めて考えても良いかも。

おもちゃって言っても、最近はFPV（ドローンのカメラの映像を見ながら操作すること）のできるトイドローンも売ってるし、Parroto Manboの様な、やや安定した飛行を可能としてビギナーにも易しい操作感を与えてくれる、マイクロドローンなど種類が豊富でついつい迷ってしまう。

そんな中、「Tiny Whoop」とか「マイクロドローン」で検索してみると面白い動画にぶち当たる。

まるで、スターウォーズとかSF映画の様な動きを魅せる、小さなレース用ドローン。まぁ、レース用って言っても３０g未満程度の８cm四方で収まる大きさのミニミニドローン。

ドローンをやってみようって方で、小さいマイクロドローンのFPVに興味を持たれたのであれば、このTinyWhoop（タイニーウープ）っていうカテゴリーのドローンはかなりおすすめです。ただ、こう言った物に興味が湧いたのであれば、ネット通販など情報だけを見て衝動買いしてしまうのは、ややフライング。送信機（プロポと言ってプロトコルって言う信号の種類が色々あって、Futabaや、FRSKY、DSM、DSM2など）にも種類があるし、それに合った機体（機体にはFC＝フライトコントローラーが付いてて、プロポのプロトコルに合ったFCが必要）だし、またFPVする為にはカメラと、それを受信するゴーグル。パッと考えても色々種類もあるし、戸惑ってしまう。

そこで、取り急ぎ、今日はFutabaを題材に機体を組み上げていく様子を書いて見ます。

Youtubeなんかで、組み上げていく動画はよく上がっていますが、blog記事にしてるのでじっくりと。今回は技適的にも堂々と使える国産プロポFutaba使用のマイクロドローンを作ります。FutabaはFC（フライトコントローラー）にレシーバーが内蔵されたものが非常に少なく、通常はおよそ１g程度のレシーバーをFCと別で繋がなければいけません。

逆に、その他のプロポの場合、このレシーバーが無いものとして読んでもらえればFRSKYやDSM、DSM２、SpectrumなどはFCにレシーバーが内蔵されているものが豊富に発売されています。

今日は、そんな中からFCの種類やカメラの種類などに付いては深くまで記載していませんが、おおよその組み立て工程を追って見たいと思います。

ということで先ずはフレームのおすすめを

こちらゴキブリフレームこと「COCKROACH Super Durable」。

最近（2017年1２月現在）では、このフレームが軽くて強度も強く、ここしばらく最強です。

こちらがFC。今回はFutaba仕様の為レシーバーが別のものでレシーバーと接続するコードも付属しています。

パッケージから出すとこんな感じ。

写真右の３本線のコードがレシーバーと接続するコード。

FCの写真下部（FC的には前になります）にはマイクロUSBの差し込み口があり、パソコンでBetaFlightなどのアプリケーションからFCの細かなセッティングが可能です。

こちらはモーター。おすすめどころは国内でオリジナル販売しているBANCHOFPVのゴールドモーター。写真のゴールドモーターは19000KVという表記でなかなかパワフルなモーター。一般的に完成機などで付属してるモーターはおよそ6000KV程度だったりすることを思うと、相当パワフル。そして、更につい先日、同ショップでも25000KVモーターも発売されました。

あ、写真撮るの忘れたけどバッテリーも、同じBANCHOFPVで買っていても問題ないと思います。２１０mAhと２５０mAhに加え、２６０mAhが発売されました。

こちらが当初Futaba仕様のTinyWhoopで使われていたレシーバー。

余分なコネクター差し込み口をニッパーなどで取り除き、軽量化を測ったりして見ました。

写真の下の方にAと書いてある基盤の２つ部分がハンダされていなければ、うまく飛びません。

この様に２箇所をハンダでジャンプ（ハシゴ）してやります。

＊実はこの記事を書き始めた頃はこのレシーバーが主流でしたが、最近は0.6g程度の新しいレシーバーなど数種類が発売されていて、上記のレシーバーはバグも多かった様に思うので、そろそろ選択肢からは外れていそうです。

新しく発売されたレシーバーは、後日、この記事に追記で書き足して見たいと思います。

こちらがキャノピー（基盤やカメラをカバーする）。

先ずは、モーターをフレームに差し込みます。

基本的に、白黒線が出ているモーターが左回り、赤青線が右回りに回転します。

通常は進行方向の右まえが白黒の左回り。左前が右回り。要するに前側は内々に回る様につけ、

後ろ２つは、その逆で外々に回る様に取り付けます。

カメラには1.25ピッチの2Pコネクタのメスをハンダします。

 

写真の様なコードの皮剥きするアイテムがあると便利です。

 

太さに合わせた位置で皮剥きし、

 

各ムキムキしたところには予備ハンダと言って、事前にハンダを付けておきます。

 

こんな感じで、１００均なんかで売ってるミニクリップなどがあると便利。

 

こんな感じに各コネクターを取り付けます。

FCのVにプラス、G（GND）にマイナスをハンダします。

電源の部分にはバッテリー接続用のコードと、カメラ用の

コードの両方を同じ場所にハンダで取り付ける場合もあります。

 

こちらは、カメラマウント。カメラの種類に合ったものを探すと良いかと思います。

 

ちょっとサイズが違うけど、まぁ、こんな感じ。

ここまできたら、各パーツを接続して組み上げていきます。

FutabaのPPM接続用のコードをFCへ。

 

その反対側をレシーバーへ。

 

ココから一気に、本体へ載せ、カメラマウントも載せちゃいます。

 

裏から見るとこんな感じ。各モーターのジャックをそれぞれのモーターに近いコネクタに接続。

 

カメラのチャンネルを操作できる様に少し穴を開けました。

 

こんな感じで出来上がりました！

あとは、プロペラを前が内回り、後ろが外回りとなる様に取り付ければ良いですね。

かなりざっくりとした説明文ですが、全体的な組み上げのイメージにはなりましたでしょうか。

あ、最後におもちゃドローンは買ってもそれなりに面白いですけど、この手のTinyWhoopなんかは、最近では国内でも完成機から色々と売っています。主に海外通販の方が安くは仕入れれますが、映像に遅延の起こらない、この手の商品は使用に最低でもアマチュア無線の４級が求められている建前、タミヤや京商なんかが参入しづらい環境に陥ってるのかもしれません。

Eachine E013 SMALL PEPPER オールインワンFPVシステムマイクロドローン

今日はようやく届いた格安FPVマイクロドローン

" Eachine E013 SMALL PEPPER"についてレビューしてみます。

正式には

「Eachine E013 Micro FPV Racing Quadcopter With 5.8G 1000TVL 40CH Camera VR006 VR-006 3 Inch Goggles」と言う名前でオンラインで発見できます。

主に、本社サイトやBanggoodなどから購入可能。

＊本記事を記入時には既に売り切れとなっていて入手するには少々時間を必要としています

この商品、FPVゴーグル、本体送信機（プロポ）、FPVカメラ（VTXカメラ）付きのマイクロドローン60サイズ（TinyWhoopと同じサイズ）の本体全てがセットになっていて、この１セットを買うだけで遅延の無い5.8Ghzの周波数を使用したFPVドローン環境が手に入るオールインワンなセット。

これで８０ドル弱なのでおよそ１万円を切る。

やや小さめながらしっかりとした画面でFPVドローンの視界を確保する1セルLipoバッテリーを内蔵したゴーグルに、オモチャのようだけどスティックが操作しやすい仕様の送信機、ゴーグルのクリーニング用のメンテナンスグッズ入りのアンテナと、ゴーグル充電用USBケーブル、ゴーグルを頭部に固定するバンド、FPVマイクロドローン本体、モチーフとなる目のデザインのデカール（シール）予備のプロペラ（ペラ）１セットと本体バッテリー充電用USBケーブル、これに説明書（英語）が付く。

問題は操作感覚。

箱はなかなか購買意欲をかきたてられるデザインではないでしょうか。

海外通販でありがちですが、到着時には箱が破損していることもしばしば。

中身に問題がなければ泣き寝入りですかね。

今回は、この箱の分を開封してチェック。

見ての通り、やや小さめのFPVゴーグル。

ですが、上部にはAV入力端子も付いていて外部入力にも対応しているのでVR可能？ですよね。

充電は、この様にマイクロUSBを挿して、iPhoneなどの５V１A程度のUSB、ACアダプターに挿せば充電できます。説明書を見ると3.7V、１Sリポバッテリー内蔵の様なので通常のマイクロドローン同様のバッテリーが内蔵されている様です。機会があれば中身を開けてチェックしてみたいです。リポバッテリーって事なので、充電中は目を離さない方が良いですね。

あ、ちなみにマイクロSDカードなどの差し込み口は見当たらないのでDVR（録画機能）は無い様です。なので映像の記録はできないと思われます。

売りとなっている目のデザインのシールも２セット分付いています。早速貼ってやりました。

送信機（プロポ）のスティッックがなかなか本物志向な感じ。触った感じもGoodでした。

電源は単４電池３本でOKです。

ちょっと本体も開けてみました。

FPVカメラはキャノピー（赤いカバー）側にはまってまして、キャノピーと一緒に持ち上がります。FPVチャンネルは上部アンテナ脇にスイッチが押せる様に少しボタンが見えていました。

友達とFPVのラジオチャンネルをずらせる時にわざわざキャノピー開けなくて良いので良いですね。モーターはコネクタを介さず直接ハンダ付けされていました。あとあとのモーター交換には少しハンダテクニックが必要になります。

そして、気になる操作感ですが、オモチャだとなめてかかってましたが、びっくりするほどの安定感がありました。ホバリング、初心者でもすぐに習得できそうです。

もちろん高度維持機能は付いていないと思われるのですが、それに近い安定感を感じました。激しく壁に激突して落下したり、着陸すると自動でペラは止まります。

これも初心者にはありがたいですね。

自前のSKYZONE02のFPVゴーグルで映像を拾って、録画しながら操作もしてみましたが良い感じです。機会があれば動画もアップしますね。

強いて言うなら、少々YAW（旋回）の動きがカチカチした感じ（これはプロポの操作感覚かも知れません）で左右、前後に動きながら滑らかなYAW回転とまではいかない感じでした。

前に進んで、YAW回転クィッ、また前に進む、、

と言ったニュアンスで伝わりますかね。

それでいても、この安定感でオールインワン。

値段も考えるとめちゃめちゃクォリティ高いです。

入門には最適ですね。

もちろん平行輸入で購入は可能ですが、技適やカメラ統計図などは付いていません。5.8Ghz周波数を使ったFPV環境を使用するには日本国内だとアマチュア無線４級と基地局申請が必要にはなるので、使用には注意が必要です。

とにかく、想像以上の安定感でした。

あとは、他の箱の中身とばらつきを感じるのかどうか。

人の手に渡った時の意見などまた聞いてみたいと思います。

Tiny6 PNPキット S-FHSS仕様プレミアムキット

噂に聞くTiny Whoop完成機「Tiny 6」を入手しました。

バッテリーが５本ついて、交換プロペラやキャノピーも付いててお買い得だとか。

今回は、大阪のラジコンスーパーFUNFUNさんに電話でいろいろ相談してからの手配。

元々Futabaを使っていたので、今回もFutaba仕様で発注。

中には、計量のFutaba互換のちゅうかレシーバー「Mini RX 1.1g compatible with Futaba SFHSS（8ch）」がしっかり装備されていて、今回プロポとセットで購入したところ、お店側でしっかりとバインド設定完了して送ってくれました。

と言う事で、取り急ぎバッテリー繋いでテスト飛行。

いともあっさりと飛びました。

正に、今すぐ飛ばせるセットです。

組むのが苦手、機械音痴だけどマイクロドローン（トイドローンサイズ）をやってみたいってスタッフには最適。

最近知り合ったドローンユーザーでマイクロサイズを持っていなかった方にも教えたんだけど、次会ったときには同じ、このTiny6を持っていた・・・と言う友人が既に３人。

本当に手軽にTinyWhooping始めれますね。

メーカー：KINGKONG

FUNFUN　１５８００円（税込）http://www.rc-funfun.com/

ラジコンデパートFUNFUN仕様だと

本体×１

バッテリー（１S）×５本

ペラ予備×３

キャノピー予備×３

USB充電器×１

FC取付ビスセット＆モーター輪ゴムセット×１

Tiny6取説×１

送信機系統図×１

飛ばすまでの説明×１

送信機の当系図はもりとんカメラのものですが、このままアマチュア無線４級免許と合わせた局申請が出来るのかは今の所解っていませんが一応付いてますね。

KINGKONG

FUTABA S-FHSS互換受信機搭載完成機 フライトコントローラーFUNFUNオリジナル設定済み、フライト調整済み 以下、商品説明文です。 マニュアルに合わせてプロポを設定、バインドすればすぐにFPVフライト可能！ ・65ｍｍ Micro FPVドローン ・31mmペラ ・Micro F3コントローラー ・800TVL/150°カメラ ・25mW/16ch VTX ・615ブラシモーター ・1S 250mAH 30Cバッテリー ・総重量（飛行重量）：約29ｇ ・1.1gマイクロ受信機付(FUTABA T6K 10J 14SG 18SZ 18MZ S-FHSS方式対応) 付属品 1S 250mAH 30Cバッテリー　1本 USB充電器　１台

バテリーはジャックの小さい1Sと言われるものになります。

付属品が多いので、値段が安く感じます。

これは、付属していたペラ取り外しツール。

このツール単品でも欲しいと思いました。

そして、気になる飛行テストですが、これがなかなかの安定感でした。

以上、今日はTiny6を買ったので久々の更新でした〜。