親藩、譜代、外様というのは、単なる区別であって、階級ではありません。ときどき「この順番で偉い」とか「なにかと優遇される」と思っている方がいますが、それはあんまり正しい認識ではありません。
江戸城での詰所の部屋が将軍に近いか遠いか、とか、確かに滅茶苦茶こだわる大名もいましたけど、実際のところ実益があるわけでもない。
親藩、譜代、外様の区別に何の意味があるかというと、幕藩体制においての役割分担、です。
江戸幕府というのは、言ってみれば、三河の田舎大名だった松平家の家政機関が、そのまんま大きくなったようなものです。幕府の仕事は、徳川な代々仕えている家来たち(譜代)によって運営されます。家康が将軍になってから徳川の部下になった大名たちは、幕府にとってはお客様のようなものですから、徳川家の台所や帳場には立ち入れません。
譜代大名は、幕府の職につくために祿高を貰っています。「老中」や「奉行」に任命されたら、自分の領地経営より優先して幕府の仕事をしなければなりません、その経費は(多少の役料は出ますが)基本は自前です。幕府の役職は世襲ではないのでしょっちゅう配置転換があり、それに伴いしょっちゅう転封(引っ越し)させられます。
外様大名は、幕府の職には就きません(排除されているのではありません、もともと立場が違うんです)。その代わり、自分の領地(歴史用語で藩という)をしっかり治めることに専念します。
藩というのは地方自治体であり、外様大名は県知事みたいなものとかんがえれば、国会に議席がないのは当たり前の話です。
但し大名たちは、将軍から命令がかかったら、自前で兵隊を率いて馳せ参じなければなりません(幕府から必要経費は出ません、これは封建制度の常識、戦国時代でも江戸時代でも変わりません)。この予行演習が「参勤交代」であり、戦争がないときは幕府の城の修理や公共工場を命ぜられることもある(お手伝い普請)けど、これも軍役の一部です。
幕府による外様大名イジメ、というのは、違います。
親藩、というのは、将軍様の御親戚です。主人の一族は、下働きはしません。だから親藩も幕府の職には一切就きません、その意味では外様大名と立場は同じなんです。
親藩の役割は、万が一の時に将軍の跡継ぎを供給することです(だから、親藩は親藩からしか養子を取れません)。それ以外のときは、自分の領地を治めることに専念するのが基本です。
外様大名の領地は、戦国時代より前からずっと相続してきた「固有の領土」ですから、余程の落度がない限り転封はありません。
親藩と譜代の領地は、江戸幕府ができた後に将軍様から頂いたものですから、幕府の意向でしょっちゅう転封があるのも仕方ないです。「引っ越し大名」という映画がありましたけど、あの及川博光は「越前松平家」つまり結城秀康の子孫ですから、親藩です。
幕藩体制というのは、農業優先、自給自足、外敵の心配ナシという状況にフィットしたものです。
黒船がガンガンやってきて通商を迫る、世界経済にコミットしなければならなくなった時代には、通用しない体制と言えます。
だから大政奉還なんで、徳川慶喜はおそらく将軍様から大統領に、幕藩体制から郡県制への改革を目論んでいたのでしょう。
その意志を、薩長の新政権が引き継いで、版籍奉還、廃藩置県をやったわけですから。
幕藩体制は消滅しましたけど、徳川一族は滅亡せずに明治にも名家として生き残っています。「滅亡」というほど悲劇的な話ではありません(会津には気の毒でしたが)。