X09F1-02/BLACK CROW #5 機体製作④

MATEKのOSDとSmartAudio問題がよくわからないので、結局FCを載せ替えることに。なにやらESCテレメトリーへの興味うずうずしてきて、HGLRCのスタックに交換することにしました。

HGLRC FD765 Forward F7 Dual Gyro FC FD65A L431 4in1 3-6s ESC Stack

こっちには35V 1000μFのコンデンサが付いてた。VTXはForward VTXだし、最初からHGLRCの三段スタックにしとけば良かったような気もするけど。好奇心ゆえに仕方ない。

モーターのハンダ箇所も、基盤上にあると取り回しがしにくかったので、アームのとこにくるように改良です。うにゅ、ほとんど作りなおしだぁ。

なんとか電源とモーター結線までできたよん。途中で瓶詰めフラックスを半分くらいどばっとこぼしちゃって、手も机もフレームも。いろんなものがべとべとになっちゃった💧

X09F1-02/BLACK CROW #4 機体製作③

まずは簡単にできるとこからー

バッテリー取付部分に貼り付けるパッド作り。今回はポロンスポンジというのをチョイスしてみました。

適度なもちもち感がいい。作り方ははさみチョキチョキからのルーターで軽くならすです。ふかふかじゃないから成形しやすいよ。

で、本題のOSDとSmart Audioです。

症状としてはファームフラッシュ後にはどっちも機能してるけど、BetaFlightで設定をどこか少しでも変更すると、OSDフリーズ & Smart Audio無反応になります。最初に水平キャリブレーションするだけでも、そんな状況になっちゃうんですよね。

あとクイックスタートガイドには、FrskyOSDを使用する場合はUART6に設定してデフォルト固定ですと書いてあるけど、ポート設定の機器の選択項目に出てこない。

このファームの設定だとOSDチップを認識できてないんじゃないかなって思ったりするんだけど。まあ、気になるところから探ってゆきます。

ガイドをみるとSBUSもSmartAudioのシグナル線も空いてるRX/TXでオッケーとあったからレシーバーをRX1につないでたんだけど、サンプル配線図ではレシーバーをRX2につないであったので、そっちに変更してみます。

うーむ、変化なしです。

Frsky SBUSのときにはソフトシリアルを利用してSmartPortを使ってねって書いてあったんで、それも試しに設定してみたけど、やっぱり何もかわらないね。

なんか色々調べてみると、このFCは実はチップ面が上ではなくてフラットな方が上側だったことが判明しました。

とりあえず上下逆にして再配置。なにせレイアウト変更のためにセンサーピッチを180度反転させるだけでもOSDがフリーズするから、変な負荷でもかかってるんじゃないかなって。

でも関係ないっぽいね、残念。。

なお、レイアウトの関係上、VTXも大きめヒートシンクを小さいのに変更して、本来あるべき配置にしました。

ハード面での修正アプローチは手詰まり感があるし、やっぱりソフト的な問題のような気がするんだけどなー。

Beta用のファームにそもそも手落ちがあるのか、CLIコマンドで設定変更したら正常動作するのか。現状このあたりの知識が全然ないから、さっぱりわかんないんだけど。

にわかあきらめムードですが、別の方法でファームを入れ直してみます。

BetaFlightのファームフラッシャーで選択可能なSTM32F7X2用のファームを入れたあとにConfigを入れて、FrskyOSDのポートをCLIで設定するというもの。

ちょっと期待したけど完全無欠に状況一緒です。

あとはカメラが海外PAL仕様の製品をNTSCで設定しちゃうとOSDが起動しないとかいう不具合もあるっぽいので検証してみたけど、関係なかった。

はい。今回は状況変化がなさすぎて、解決への糸口がまったくつかめないのでした。

なので、最終手段を使っちゃうよ。

MATEKはINAVのファームが元から入ってるんだし、そっちの方が安定動作するんじゃないのっていうところです。INAV Configuratorは使ったことないけど、いい機会だし触ってみることにします。

INAVのファームに焼きなおして接続したら、すんなりつながりました。CleanFlight由来だから基本構成はBetaFlightと同じみたいだけど、サイドの詳細タブがいっぱいあるし、細かい項目がだいぶ違う。

でも、色々設定いじってみても、SmartAudioもOSDも問題なく動作しますよーっ！

わーい💕とよろこびながら、ざっくり設定してホバリングテスト。

って、はい💧

ちょびっとスロットルあげたら、いきなり暴走して飛んできて、びっくりして反射的にいなしたら部屋の引き戸にざっくり刺さりました

ちょーこわぃぃぃ〜っ💦

そのときはあまり気にならなかったけど、あとになってじわり蘇る恐怖体験。やっぱり慣れないものは使うものじゃないやね。

Betaだとフライト動作自体は安定してるみたいだし、ファームを戻してもうちょっと設定探してみることにします。こわいのやだ。

X09F1-02/BLACK CROW #3 機体製作②

BLACK CROW、ほぼほぼ完成ですよんっ✨

今回はスムーズに組めたかなっておもったら、OSDとSmart Audioが無反応。どうやらポート指定があったっぽいです。あとはバッテリー取付用にウレタンシートを切り出して、レシーバのアンテナステーをどうにかしたらできあがりです。

はじめ、基盤の階層ごとにスタンドオフをつけてみたけど、FC付属のシリコンダンパーが高さオーバーで使えなくなるので、このようなスタイルにしてみました。

ESCを中空アルミの両穴スタンドオフで固定。ネジ穴が2mmほど残るから、それを利用してFCとVTXはビスで共締めします。

FCとVTXのあいだに追加で1mmマージンをとりたかったので、透明プラワッシャーを挟んだら、外径が大きくて微妙なでっぱりがー。ホームセンターにゴムワッシャーを探しに行ったらM4からしか置いてなくて、代わりにシリコンワッシャーを買ってきました。2枚入りで110円だって、無駄に高いにゃ。。

FCのシリコンダンパーと外径が同じくらいだったから、スッキリまとまりました。スタンドオフ積層だと取付時に基盤の実装チップに引っ掛けそうなのが気になったりするけど、今回の取付け方だとその心配がないのがいいです。基盤をバラすのもビス4本を緩めるだけで済むからアクセス性も良好。次回からはこっちタイプにしよかな。

ちなみにVTXは天地逆でマウントして、大きめヒートシンクを貼り付けました。FCの発熱はそこまで気にするほどじゃないけど、VTXだけは結構熱くなるから対策しておいた方がいいかなって思う。

ほんとは冷却ファンでも付けたいくらいな気分になるけど、フライト中の冷却フローを考慮すると、VTX基盤冷却用のダクトでも自作して配置した方が賢明なのかなぁ。今後の課題です。

レイアウトが確定したところで順番に配線をしてゆきます。ケーブル長をジャストにすると分解したときの作業性があまりよくなかったから、今回はゆる〜く配線にしました。

VTXのコネクタ線をハンダ付け。Voutと電源プラス/マイナス、シグナルの4本ですね。VTX許容値が7-26Vだから、FCの電圧設定を8Vにジャンプします。いまは妥当値で接続してるだけだから、このあたりの適正値もおいおい知識深められたらいいな。

ある程度電圧が高めな方がロスレス安定供給で干渉ノイズも減りそうだけど、過度に振れすぎると基盤抵抗に干渉して発熱過多になりそうみたいな認識でいますが、ちゃんと調べた訳じゃないから眉唾です。

電力自体、電圧電流の相関だから、使用電力が同値なら電圧値アップによる好調を加味するだけかなという気もするけど。脳内ぐるぐるめぐる。

次はRUNCAM SWIFT MINI 2のコネクタ線を取付ます。VinはデフォルトのCam1ですね。このMATEK FCはCam2接点もあってカメラ2台のコントロールもできるようです。

カメラに電圧モニター線があったので、とりあえずバッテリーのプラス側にハンダ付け。たぶんOSDで表示するから、こっちは使わないんだけどいちおう結線してみます。

LEDとブザーを取付けます。念のためシグナル線と電源ラインを離してのレイアウトです。今回はLEDブザーの基盤側ケーブルだけグルー固定にしました。

作業を進めていたら、バッテリーネイティブの供給接点を発見。なのでカメラの電圧モニター線はこっちに変更しました。

レシーバーのコネクタ線を接続します。マニュアルを参照するとSBUSはどこでも繋がるみたいなことが書いてあるので、とりあえずRX1に付けてみました。

配線おわってフレームを組み立ててみると、スタック後部側のビスが干渉することが判明しました。

ルーターでサイドパネルを1mmほど削り込みます。負荷がかかる部分ではないけど、エッジが立っていると衝撃で破損しやすくなるから、なめらか加工にしました。

カメラマウントの段差解消にウレタンスポンジで座布団を作りますね。前回は形状出しにカッターで切ってからルーターで削ってみたけど、なんだかハサミで細かくトリミングした方がコントロールしやすくてきれいに仕上がるみたい。今回はタミヤのシール切る用のハサミを使ってチョキチョキしました。

BetaFlightに接続して動作チェックすると、カメラ側のOSDのみでFC側のOSDが表示されないぞおー💧

モーターやその他の動作は良好だから、このあたりを解決できたら、できあがりかな。

X09F1-02/BLACK CROW #2 機体製作①

今日はFCをBetaFlightに接続して、モーターの動作チェックまでー。

KAKUTEのF4がジャンクで余ってたから、それ使おうと思ってたんだけどね。どうもESCがダメっぽいので、新調ついでにFCもMATEK F722-PXにしてみました。

電源まわりのレイアウトはこんなかんじです。ESCが3-6S対応なので、コンデンサは16V 470μFのと25V 2200μFのが付属しています。6Sで飛ばす予定はないんだけど、いちおう大きい方にしてみました。

電圧キャパは何となく意味わかるような気もするんだけど、静電容量の適正値ってどの辺なんだろうね。着地点が謎です。

ESC取り付けに1.5mmぐらいスペーサーをかませたくてホームセンターへ探しに走ったら、そういえばプラナットでええやんってことに売場にたどり着いてから気づきました💧

購入したモーターが外付ESC用のケーブル短いタイプだったんで、12本ぜんぶ延長します。ハンダして収縮ちゅーぶで絶縁作業をひたすらにー。にゃあ、結構な手間だねぇ。。

ここまで組んでいつものように接続確認、ってBetaFlightにつないだら変な画面なった。わちゃわちゃっと色々ダイアログ出たあと、CLIしかタブがないようぅ💧

ファームのバージョンを調べてみると、INAVとかいう聞きなじみのないフライトコントロール用のが入ってました。ファームが違うとこういう反応するのね。ちょっと勉強になりました。

MATEKのサイトを見てみるとBetaFlight用のファームがあったので、そちらに書き換えです。何気にDFUモードでファームの焼き直しってはじめてなんだけども、無事に成功しましたよん⭐︎

作業手順は、

1. FCのBOOTスイッチを押しながらmicroUSBを接続する

2. ZadigでSTM32 BOOTLOADERのドライバをWinUSBに変更する

3. BetaFlightでファームフラッシャーのタブを開きポート設定をDFUにしてFCに接続する

4. 置換するファームを選択してファームウェアの更新をクリック

5. タスクインジケータに処理：成功と表示されたら書き換え完了！(^-^)*

です。

1番と3番のモーターが逆回転だったんでBLHeliで修正しようとしたら、なんでか上手く接続できない。BLHeliのバージョンはxx.xって表示されてて認識されてないみただし、モーター番号もb表示になっちゃって、設定が全然さわれないぞう💧

って。そういえばBLHeliSuiteとBLHeliSuite32があるのを思い出したよね。このESCはBLHeli_32がはいってるから、BLHeliSuite32の方で設定しないとダメというオチなのでした。むぅ、ややこしいっ

BLHeli32の方で起動し直したら、あっさりつながって設定することができました✨

とりあえず今日はここまでー。

次回はFCまわりの配線をしてゆきます

Jumper T16のPC接続

ひさしぶりにVelociDroneを立ち上げてみたら、なんでかJumperで操作できなくなってました。以前、設定に戸惑いながらも使えるようにしたはずなのになあ。

USBケーブルをつなぐと接続機器名でJumper T16 Joystickというのが表示されるんだけど、どうやらPCがコントローラーとして認識してないっぽいです。

このBETTER_USB_HSというのがJumperのドライバとしてインストールされてしまってます。

ぐぐってみると、このドライバがインストールされてるときにはデバイスマネージャーでドライバを元に戻す操作をして、Windows標準のドライバにするといいみたいなのがあったけど、その項目は選択できませんでした。

試しにZadigでドライバ変更してみたけど、やっぱりその他のデバイスとして認識されちゃってて状況は変わらず。

このあと、あれこれいじってたらなおってしまったんで途中経過の画像がないのですが、どうやらUSBドライバを入力デバイスとして明示的に指定してあげると解決するみたいです。

変更の手順は、

1. デバイスとプリンターを表示

2. Jumper T16 Joystickのプロパティを選択

3. ハードウェアタブに表示されている機能のプロパティを選択

4. 全般タブの設定の変更を選択

5. ドライバーの更新を選択

6. コンピューターを参照してドライバーソフトウェアを検索を選択

7. コンピューター上の利用可能なドライバーの一覧から選択しますを選択

8. 互換性のあるハードウェアを表示にチェックを入れてUSB入力デバイスをクリック、次へを押してインストール

9. PCを再起動する

以上です。

デバイス選択時にJumper T16というのも表示されているけど、そっちを選んじゃうとダメっぽい。ちなみにOSはWindows10を使用してます。

こんなふうにゲームコントローラー用のUSB入力デバイスとして認識してくれるよになりました。

カテゴリも不明と表示されてたのが、ちゃんとゲームコントローラーになりました。

VelociでもAssign Controllerを選択するとJumper T16が出てくるようになりましたよん⭐︎

設定とは関係ないんだけど。このソフトのこと、みんなべろしどろーんって呼んでるけど、イタリアっぽいからベローチドローンじゃないのかな？って思う今日この頃。