ひととおりBetaFlightでの設定をしてアームしてみたら、機体がバタバタする。あ、モーターの回転方向を合わせてなかったと、BLHeliを開いたとこで問題発覚。
今回はちゃんとBLHeli_32上で設定してるのに、なんでか接続してもモーターもバージョンも認識しない症状。32じゃない方で接続してもおんなじ。
PC接続の認識不良かと不用意にZadigでドライバを書き換えてみたら、今度はBetaFlightにもDFUですら入れなくなっちゃったよ💧
FCをPCに接続できないことにはどうしようもないから、一旦デバイスとドライバを削除して再インストール。ドライバのインストールにImpulseRCを使ったら、すんなり復旧できた。ふう。
再びつながるようになったものの、BLHeliで読み込めないからファームの更新もできないよ。なのでBetaFlightのFCファームを書き換えてみることにします。
HGLRCの取説にはOMNIBUSF7V2のファームを使用するとのこと。BetaFlight 10.6.0で探してみるけど、AIRBとLegacyの2種類があって謎です。バージョンも4.1.0から。
4.0だと32Kをサポートしないよとあるけど、他に選択肢がないから試しに両方書き換えてみてのBLHeliチャレンジ。だけど状況変わらずです。
そもそも32Kってなぁに？
ICM20608のジャイロレートのことかと思うけど、このあたりの仕様的な説明が欲しいぞっ
💦
今度はBetaFlight 10.4.0でファームを探してみると、3.0系のがあるからそっちで焼き直し。これも状況変わらずね。
インストールしてなかったけど、BetaFlightのバージョンで10.5.1というのもあるみたいだから、そっちを入れてみた。
10.4.0と10.6.0はフォルダを分けてインストールしたら両方アプリは残るんだけど、10.5.1を入れると10.4.0の起動系ファイルがなぜか全部移行されちゃうね。ベースが同じなのか共存できないみたい。
検索で出てくるファームのバージョンもどうやら同じっぽいのですが、ダメ元で3.5.7を焼いてみました。むぅ、やっぱりだめでした。
で、結局。BetaFlight 10.5.1の最新ファームが4.1.1で、それを入れてみたら、あっさり解決。ようやくBLHeliで認識してもらえるようになりました。
32K関連はどうなったのか不明なんだけどね。単純に4.0以降で32Kジャイロ設定がなくなったから、それのことだと思ってますが。
そもそもMPU6000とICM20608のDual Gyroからして、よくわかってないけどね。だいたいこういうのって相互補完っぽく見せかけて、実はジャイロチップが両方あるからどっちか機能チョイスしてねっていう感じなんだけど、どうなんだろ？
まあ、それは置いといて設定してゆきます
なんだかまた忘れちゃいそだから、まずはモーターの回転方向の修正からね。1番と4番が逆回転してるから、BLHeliでリバースに変更しました。
次にBetaFlightの設定をします。
[セットアップ]
水平キャリブレーション
[ポート]
UART2: シリアル受信-ON
UART3: 周辺機器-VTX(TBS SmartAudio)
UART7: センサー入力-ESC
[基本設定]
モーターの回転方向を逆転
ジャイロ演算周波数-8kHz
PIDループ演算周波数-4kHz
加速度センサー-ON
機体名入力
FPVカメラアングル-35 ←謎
※モードタブでFPV ANGLE MIXを割り当てて、Yaw操作をしたときに設定角度に応じた水平補正をしてくれるための入力値らしいです。
受信機モード-シリアル受信機/SBUS
TELEMETRY-ON
LED_STRIP-ON
OSD-ON
ESC_SENSER-ON
ANTI_GRAVITY-ON
DYNAMIC_FILTER-ON
Dshotビーコン: 2 / RX_LOST-ON / RX_SET-ON
ビープ音設定: RX_LOST-ON / RX_LOST_LANDING-ON / RX_SET-ON
DSHOT1200
モーターアイドルスロットル値: 6.0
アーミング-180
[電源・バッテリー]
バッテリー-1300mAh
電流メーター-179スケール
[フェイルセーフ]
落下設定・動作確認
[受信機]
スティック低-1000
スティック中央-1520
スティック高-2000
※R/P/Y/Tの受信数値確認
[モード]
ARM / ANGLE / HORIZON / BEEPER / FLIP OVER AFTER CRASH
[モーター]
※回転方向の確認
[OSD]
NTSC
[LEDストリップ]
アーム状態 / 上2つVTX(周波数毎にカラー割り当て)
[CLIコマンドライン]
rxrange 0 1100 1940
rxrange 1 1100 1940
rxrange 2 1100 1940
rxrange 3 1100 1940
あとはBLHeli_32の設定。
[ESC Flash]
Forward_L4_ESC Rev 32.6
→Forward_L4_ESC Rev 32.7に更新
[ESCSetup]
Ramp up Power-50%
Temperature Protection-200C
Low RPM Power Protect-On
Low Voltage Protection-Off
Sine Modulation Mode-Off
Stall Protection-Normal
Demagogue Compensation-Low
Motor Timing-Auto
Maximum Acceleration-Maximum
Auto Telemetry-On
Minimum Throttle-1000 ※DSHOT無関係
Maximum Throttle-2000 ※DSHOT無関係
Center Throttle-1520 ※DSHOT無関係
Brake On Stop-Off
Non Damped Mode-Off
Startup Beep Volume-40
Beacon/Signal Volume-80
Beacon Delay-1:00 min
PWM Frequency-32kHz
Music Note Config-Off
って、一生懸命設定値を書き写してたら、BLHeliはウインドウのスクショが保存できることが判明しました。
わーっ💦 めっちゃかんたん。
おっかなびっくり、室内ホバリングテストしました。なんとか無事に飛ぶようになってくれたようですっ(๑˃̵ᴗ˂̵)/*✨
で、気になることがまたひとつ発覚。
アームすると左前の4番モーターだけ動きが渋い。スロットルを上げると普通に回転してくれるからいいような気もするけど、離陸時に不安定でちょっとこわい💧
初期不良かと予備モーターに交換してみたけど、おんなじでした。ぶつけたときからESCも変えてるから、高負荷で焼損とかじゃないしね。初期不良じゃないことを祈ります。
FCとESCの接続コネクタの端子を締めてみたけど、原因はここでもなかった。
手でモーターをまわすと、左後ろの3番のがコリコリする。他のとちがって磁石の強度が強い感じ。手触りがおなじようなモーターに交換してみたけど、これも変化なしです。
なんだか脳内迷宮トリップしてきたから、状況整理します。
・プロペラなしでアームすると普通にモーターは回転する
・プロペラを取り付けると4番だけアーム時にカクカクする
・まれにスムーズに回転する
・プロペラがどこかに干渉してるわけではない
・モーターアイドルスロットル値を上げても変わらない
・モーター交換しても同じ症状
・電圧不足かなにか
・モーターのタイミング補正が4番だけ悪い
低電圧負荷増の際にモーターの制御が回転レンジにまで追いついてない。こうならべてみるとESCのチップ不良かどこかの設定ミスで確定でじゃない？って思うけど、どこが原因なのかなぁ？
プロペラナットをきゅっと締めるとカクカクするので、センターシャフトのイモネジを緩めてアウターを浮かせ気味にしてから固定してみる。
気持ちマシになったような気もするけど気持ちだけー。これで解決してしまうと、逆に繊細すぎてこまるし💧
あーっ、解決不可能性が虚構推理してるシンクロニシティだよね。もう、ふて寝リフレッシュしちゃおかと思いながらも可能性が示唆してくるので全然眠れなーい。
んーと。モーターは予備含めて2ペア購入したから、試してないCCWがもう1個ある。まさかの2モーター動作不良オチ？？
せっせと配線延長して結線作業します。そして、感動のアーム不具合解消へっ！！
って、ちがいました💧
完膚なきまでに状況いっしょだぁー。
んーと、んーと、あとなんかあったっけ？
やってないこと、試してないこと。
モーターをならし運転させながら、
ジージー、ジージー。ぼんやり思索。
モーターがカクカク、断線じゃなくて。ESC不良でもなくて、回転がおかしくならないやつー。
！
！！
！！！💡✨
ああ、そうだよねー。そうそうそう。。
真実はいつも、仮説を紐解くことで明るみに、だよ。
Motor TimingかPWM Frequencyの数値をBLHeliで調整したらモーター回転がぴたんとあうんじゃないかな？
とりあえず可能性の薄いPWMの検証。こっちは変化なしだったから、もとの設定値の32kHzで保留。
で、Motor TimingはAutoに設定してたけど、BLHeli規定値の16degに戻したら、すんなり解決しちゃったよーしちゃったよぅぅ
FPV絡みのAuto設定って、ほぼほぼアウトやんと。どうでもいいダジャレがすぐに思いつくぐらいにぐったりしたー。
アイドルをもう少し上げめのやる気に満ちた8%に修正して、初期設定おしまいっ⭐︎
普通にアームしてくれてるのを眺めてるだけでも、コーヒー3杯くらい軽く飲めそうだけどね。
ぐったりおねむなのでおやすみなさいます。
ふわぁ、おやすみなさーい
💤
