ＳＢＤ－３の誤動作！

　遡ること約１か月前、その日の何回目かのフライト途中、垂直上昇中に急激にパワーダウンしたので、モーターユニットのトラブルかと思い着陸コースに入れたところ、滑走路の手前まで来たところでかなりのパワーでモーターが回っているのに気づき、「何だ？ユニットが壊れたんじゃないのか？、少し様子を見るか」と考え、上昇させながらスロットルを上げると再び急激にパワーダウン、「やっぱダメだ、降ろそう」と再スローにしたところフルパワーで急加速してビックリ・・・これはスロットルスティックの操作とパワーの出かたが逆になったと気づき、ならばとスティックをフルハイにしたところプロペラが止まるのが見えたので、そのまま緊急着陸、何が起きるか分らないので機体までダッシュして動力電源をカットしてホッと一息・・・

　何が起きたか確かめるために、アンプの手前に入っている自作のガバナーのログを確認すると、パワーダウンした以降のスロットル信号入力がギザギザになり、明らかに異常が生じていることが判りました。

　信号の流れとしてはデュアルＲＸリンクシステムからＳＢＤ－３(以下ＳＢＤと省略）、ガバナー、ＥＳＣとなっていますが、ＳＢＤ以前のＳ－ＢＵＳ信号が異常になったら、影響はスロットルＣＨだけでは済まないだろうし、また、ガバナーの入力信号が既に異常なのでＥＳＣも無関係なことが判りました。

　つまり、ＳＢＤかガバナーのどちらかが誤動作したことになります。ただ、ガバナー側の誤動作だとすると信号入力部分だけの異常という事になるので可能性としては低く、あやしいのはＳＢＤではないかと思いました。

　電源を入れ直したら正常になったし、たまにしか起きない事象のようなので、ノイズによる誤動作と判断し、ＳＢＤの入力線と受信機の動力電圧測定配線が比較的近く（２ｃｍぐらい）を通っていたので、取り回しを変えて十分離しておきました。

　その後、数十フライト異常なく飛んでいたのですが、昨日再発しました。

　状況は全く同じでしたが、今回は少し落ち着いて着陸させ、送受信機の電源を切らずに幾つか確認をしました。

　まず、ＳＢＤとガバナー間のコネクタを抜き、ＳＢＤに直接サーボをつないでみましたが全く動きません（本来は動く筈です。後で受信機側の電源を入れ直したところ動作しました）。

　再度ガバナーを繋ぎ、スロットル信号の入力状況をリアルタイムで確認すると、まだ異常な状態でした。

　一旦電源を切ると正常に戻ることは分かっていたので、ガバナーはコネクタを外した時点で一旦電源が落ちており、正常状態の筈なので、誤動作をしているのはＳＢＤと確定しました。

　サーボを繋いでも動かないので、単純にパルス幅が異常になっているだけではなく、フレームレートとかも異常になっているのでしょう。

　同じクラブの他のメンバーでもＳＢＤを使用中にスロットル操作が異常（全開と最スローだけ）になり緊急着陸したことがあり、ＳＢＤかＥＳＣのどっちかだろうと話をしましたが、フレームレートなども異常になっていればＥＳＣによっては想定外の動作をしても不思議ではありません。

　あくまで推測ですが、ノイズによる誤動作というよりソフトのバグではないかと思います。

　ということでＳＢＤはやばくてもう使えないけど、充電済みのバッテリーがまだ６セットも残っているのでどうしようかと思いましたが、応急処置としてガバナーの入力を直接受信機の３ＣＨに繋いでフライトしました。この状態だと２．４Ｇが受信できなくなり９２０Ｍに切り替わるとスロットルコントロールができなくなりますがやむをえません。

　早めにＳＢＤがいらない新しい受信機（７２０８ｏｒ７３０８）に換えるつもりです。速攻で注文しました。

墜落寸前

　１か月程前でまだデュアルバンドにする以前の事ですが、オンコーナーの途中でホールドに入り墜落寸前になりました。

　その時は一瞬このまま落ちるかもと思いましたが、回復したのでそのまま飛行し、その後、送信機のアンテナの向きを変えて数フライト問題なく飛ばせました。

　以前から同じような場所で短いホールドは何回か経験していましたが、墜落するかもと思う程長かったのは初めてでした。

　この一件があったので、急いで９２０Ｍとのデュアルバンド化を行いました。

　で、最近になってフライトコーチで何秒ホールドしていたか判るのではと思い、残してあったデータを確認してみました。

　画像で判ると思いますが、ホールドしたのが一回目のロールの直後、実際にはロールを止める直前でエルロンが僅かに残った状態で、その後、ゆっくりロールしながら機首を下げながら降下し、大分下がったところでホールドから抜けてエレベータが効き引き起こしています。

　この間、ほぼ４秒ホールドしていました。フライトコーチで確認するまでは長くても２秒ぐらいだったかなと考えていましたが、思った以上に長かったので驚きました（間違えてないか何回も確認しました）。

　ちなみに引き起こして水平飛行になった高度は５０ｍ程度だったので、もう２秒ホールドが続いていたら確実に墜落でした。

　２．４Ｇを使用し始めたころは、ホールドに入ることもほとんど無く、安心してフライトできましたが、最近は色々なところで２．４Ｇが使用されている為か、たまにホールドして「ドキッ」とすることが増えてきました。

　もう２．４Ｇは安心じゃないのかなと感じました。

ＴＭ－１８

　大分待ちましたがＴＭ－１８を入手できたので、送信機に取り付けてみました。

　フタバの標準だとアンテナ位置が背面から見て少し左になっていますが、防寒、防水のための送信機カバーに入れるためほぼセンターになるように取り付けました。

　で、２．４Ｇ→９２０Ｍの切り替わりと、９２０Ｍ→２．４Ｇの切り替わりがどちらが早いかテストです。

　写真には入っていませんが２．４Ｇ受信機は１８ＭＺにリンクしてあり、メイン側の送信機をサーボテストモード状態にしてから電源を切り、サブ側に切り替わる時差を見ました。

　ちなみに写真では９２０Ｍをメイン側に繋いでテストしているところです。

　結果は２．４Ｇをメインにした方が僅かに早く切り替わる感じでしたが、ほとんど差がないことがわかりました（厳密にいうとサーボテストのモードがＯＦＦになってから電波がＯＦＦになるまで時間差があると誤差になりますが、電源ＯＦＦ時の動きからほとんどないと思います）。

　ということで、一応フタバの推奨どおり２．４Ｇをメインで使うつもりです。

デュアルRXリンクシステム

　デュアルRXリンクシステム（ＦＤＬＳ－１）は切替え時に結構なタイムラグがあると聞いたので実験してみました。

　方法は２個の受信機を別々の送信機とリンクし、メイン側の送信機でサーボテストを行ってサーボを自動で動かした状態でその送信機の電源をＯＦＦにします。

　電波が途絶えた瞬間にサーボの動きが止まり、その後サブ側に切替わればサーボがニュートラルに動きます。

　つまりサーボが止まっていた時間がタイムラグになります。

　実際に試すと０．５秒ぐらいのタイムラグが確認できました。この時間は実際にフライトで使っている人の話とも合います。

　ただ、演技中に舵を打っている時の０．５秒は長いですね。運悪くスナップロールの止めでなったら半回転は余分に回っちゃうでしょうね。大会でなったら悲劇ですね。

　まあ、あくまで墜落を防ぐのが主な目的で、そのまま演技を続けられるレベルではないですね（ちょうど舵を打たなければ大丈夫でしょうけど）。

　ちなみにメインの受信機への配線を引き抜いた場合はほとんど瞬時に切替わりますので、タイムラグはＦＤＬＳ－１のせいではなく、受信機側の問題ですね。おそらく受信を失敗してから、何回かリトライし受信不能フラグ？だかビット？をＯＮにするまでの遅れでしょう。

　今回のテストは両受信機とも２．４Ｇですが、新しい９２０Ｍの受信機をメイン側にすれば結果は変わるかもしれません。

中部日本団体戦

　１５、１６日にＧＭＨ専用飛行場で行われた中部日本団体戦に参加しました。

　事前の予報では雨だったのですが、2日とも良く晴れて弱風の絶好のコンディションになりました。また、飛行場も広くて綺麗に整備され最高の大会になりました。

　今年も去年と同じメンバーで「チームふじの国」で参加しました。

　私のフライトはそれなりに巧く飛ばせたと思ったのでが、あまり点が伸びませんでした。

　振り返って考えると緊張で指が固まって、エルロンの止めがずれたり、Ｒが違った部分が何か所かあったのですが、大きな減点にはならないと考えていました。

　ただ、審査員毎の点数差が約７０点もあったので、多分ミスに対する減点の仕方がそれぞれだったんだと思いますが、点数が違い過ぎてどう考えればよいか判断できません。

　昨年の団体戦とほぼ同じ点数で、今年は少しは巧く飛ばせるようになったかと思っていたのですが、「ふりだしに戻る」って感じになってしまいました。何かちょっと悔しいというより、悲しいような淋しいような感じです。

　スタートはフタバのＳ木さんの目慣らし飛行。近めでゆっくりしたフライトでした。

　わがチームのトップバッターのＹ崎さん。素晴らしい点数が出ました。

　２番手はＩ川選手。姿勢を見失って遠くに行った時もありましたが、後半落ち着いて良く飛びました。

　３番手は私でアンカーはＮ又さんでしたが、急に助手を頼まれたので写真を撮り忘れました（ゴメン）。

　私以外の活躍で団体成績は思っていた以上でした。