「真田丸」でいまやっているとおり、真田昌幸 は、上洛して豊臣秀吉に臣従した時点で、秀吉の指示で、徳川の「与力」となります。
与力と家来は全く違います。真田と徳川はともに豊臣の家臣であり、その限りでは同格です。但し、軍団編成の際は真田は徳川の「部下」になる、ということです。
真田は「三河以来」ではもちろんないし、関ヶ原の時点（まだ徳川が征夷大将軍になっていない）でも徳川の家来ではありません。つまり、カテゴリーとしては完全に外様、のはずです。
ただ、松代真田家が「準譜代」的な扱いをされているのも事実で、このへんは微妙なところです。おそらく、関ヶ原で昌幸と信幸（信之）が敵味方に分かれたとき、信は分家して徳川に臣従した、と見なされたのではないかとも考えられます。
たとえば「寛政の改革」の松平定信は、将軍の孫ですから、もし御三卿田安家を継いでいれば、幕府の役職には一切つけませんでした。譜代大名の久松松平家に養子に出されたからこそ、老中になれたのです。
ただし、この「大原則」には、たまに例外があります。外様大名のなかから、どうしても老中に抜擢したい人材がいた場合、特別に「譜代扱い」に変更する、ということがあります。そのへん、幕府も多少の柔軟さはあるんです。
「真田幸貫」というひとがいます。松平定信 の子ですが、真田家に養子に行きました。さすがに優秀だったのか、、「天保の改革 」と称して定信路線を継承した（ような顔をしたい）水野忠邦 にとって、看板にしたかったのか、とにかく、幕府に抜擢したい人材だったわけです。
そこで、特に例外として、真田家は「譜代の扱い」を受けるようになった、と考えられます。
