バガヴァド・ギーターでは、感覚が苦しみの原因と説きます。
物質的な対象が知覚（経験）され続けると、徐々に愛着を感じます。それを手に入れようと思いまが、失敗すると失望を感じます。
失望は怒りに変わります。
怒りから迷いが生まれます。
迷いから記憶の混乱が生まれ、心が動揺します。
心が動揺すると、理性が崩壊し、正しい道から外れます。
したがって、対象から感覚を離し、内面の平安と至福を体験することを重要視しています。
亀がその手足を引っこめるようなものです。
これがプラテャーハーラ（pratyāhāra）と呼ばれるものです。
dhyāyato visayān puṃsaḥ sangas tesūpajāyate
sangāt sañjāyate kāmaḥ kāmāt krodho bhijāyate （2-62）
「物質的な対象を考えると、それらへの執着が生じる。
執着から欲望が生じ、欲望から怒りが生じる」
krodhād bhavati saṃmohaḥ sammohāt smṛti-vibhramaḥ
smṛti-bhramśād buddhi-nāśo buddhi-nāśāt praṇaśyati（2.63）
「怒りから迷妄が生まれ、迷妄から記憶の喪失が生じる。
記憶の喪失から知性の破壊が生じ、知性の破壊から人は破滅に至る」
平静な心、真我を得ることが瞑想でありヨーガですね。
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