地球で育てられたサイヤ人の悟空がブルマに出会い、願いを叶えられるドラゴンボールをさがす冒険にでる。
その後、亀仙人に出会い、クリリンと亀仙人の元で修行をつむ。悟空は武装組織のレッドリボン軍を倒す。レッドリボン軍に雇われた殺し屋の桃白白に最初は悟空が負けたが、仙猫のカリンのいる塔で修行をつんで倒せた。
しかし桃白白の兄の鶴仙人が怒り、天下一武道会で天津飯、チャオズと戦わせて天津飯に悟空が負ける。
その後、地球の神でなおかつ異星人から生まれてしまった悪の心の化身・ピッコロ大魔王と悟空が戦って倒し、生まれ変わりにピッコロが登場。天津飯とチャオズとピッコロは悟空の仲間になって、悟空はチチと結婚、悟飯が誕生。
その後、悟空の実の兄のラディッツが惑星に侵略するため悟空を仲間にしようとしたので倒す。代わりに悟空が死亡したが後に復活、その間にピッコロは悟飯を修行させる。
さらにサイヤ人のナッパとベジータが襲来、ナッパは悟空が倒すが、ベジータはギリギリで悟空の情けでとどめをささないことになった。
その時、ピッコロもやられてしまい、ドラゴンボールも消滅してしまったのでブルマ、クリリン、悟飯でドラゴンボールのあるナメック星に行ってピッコロを生き返らせようとする。
ベジータが来てしまうが、宇宙の帝王と呼ばれるフリーザに巻き込まれる。そこへ悟空が来て、フリーザにクリリンを殺された怒りによってスーパーサイヤ人となり、フリーザはボコボコにされる、その頃からベジータは敵ではなくライバルになる。
その後、ドラゴンボールの願いで地球に戻るが、悟空のみナメック星にいた。ナメック星はフリーザの力で消滅してしまうが、何とか宇宙船に乗り悟空は生き延びる。ヤードラット星で瞬間移動を習得して帰ってくる。
未来から（後にブルマとベジータの息子として生まれる）トランクスがやってくる。フリーザと父のコルドーが現れたが、トランクスにあっさり倒される。
その後、ブルマとベジータの間にトランクスが誕生、人造人間が悟空を殺そうとしたので皆で倒そうとする。19､20号は倒せたが、17､18号はセルに吸収されて完全体に、世界チャンピオンのミスターサタンも現れるが、あっさり吹き飛ばされる。
修行をつんだ悟飯が何とかボコボコにすると吸収された18号が戻り、セルも完全体じゃなくなる。そして自縛しようとしたので悟空が遠くへ瞬間移動、悟空と共に消滅。しかし、セルは運良く生き延び、悟飯はその怒りで倒す。
後に17号も復活、クリリンと18号が結婚してマーロンが誕生。
7年後、高校生になった悟飯が正体を隠してヒーローとして活動していたが、同級生のビーデルに正体がバレてしまう。
悟空の死後に次男の悟天が誕生（悟空が死亡する前にチチが身籠る）、トランクス達と天下一武道会にでる。八百長でミスターサタンの優勝。
その時、魔導師バビディが魔人ブウを復活させようとたくらんでいたことに気づいた東の界王神とキビト、天国から１日だけ許可されてやってきた悟空が悟飯、ベジータ、ピッコロ、クリリン共にその場所に行くが、操られた裏の世界のダーブラに苦戦し、ベジータも操られてブウも復活。
ミスターサタンによりブウは悪い事をやめるが、拾った犬のベエを傷つけた人間に怒り、もう１人のブウが誕生、善になったブウは吸収されてしまう。
そして皆で頑張って戦ったが星ごと消滅、キビトにより瞬間移動したサタン、犬のベエ、悟空、東の界王神以外は死んでしまう。
そのためドラゴンボールの力で人と星を蘇らせて悟空が皆に元気玉で力をもらいブウ倒す。
悟空も生き返り、吸収された善のブウも戻されて完全に善になった。
数年後、悟飯とビーデルが結婚してパンが誕生。天下一武道会がはじまるとブウの生まれ変わりのウーブを発見、悟空はウーブと修行の旅にでる。