何の使い分けが要るのかと思われる方もいらっしゃるでしょうが、意味によって使い分けが必要です。
用字用例辞典では基本的に生物は片仮名表記というルールから、水中にすんでいる８本足の生き物は「タコ」です。そして、正月なんかに空に飛ばして遊ぶものと、皮膚がちょっとかたくなっているものは「たこ」です。
例）外国ではタコは気持ち悪がられている。
みんなでたこ揚げを楽しんだ。
ペンの持ち方が悪いのか、ペンだこができてしまっている。
生き物だけは片仮名と覚えておくとよいでしょう。
ただ、一つ気をつけなければいけないのは、用字用例辞典に例として挙がっている「タコ部屋」です。
これは一見生き物ではないので平仮名表記にしてしまいそうになりますが、用字用例辞典では「タコ」の項にありますし、その意味を調べますと、「第二次大戦前に、北海道・樺太の炭鉱などで見られた労働者の宿舎。過酷な労働を強い、ここに入るとタコ壺つぼのタコのように出られなくなるところからいう」ということで由来が生き物のタコですので、片仮名表記になっています。