これまで出てきた他の多くの使い分け同様、多分これでは何を使い分けるのかわからないと思いますので、とりあえずそれぞれの意味を記載します。
「うかがう」は「のぞき見る」「窺知（きち／うかがい知るの意）」で、漢字で書くとすると「窺う」の場合で、「伺う」は「問う」「指図を仰ぐ」「訪問する」の場合に用います。
明らかに意味が違いますから混同することはありませんので、どちらが平仮名でどちらが漢字だったかなかなか覚えられないというシンプルなパターンです。
例）あすお伺いしてもよろしいですか？
このことについてご意見をお伺いしたいと思います。
国内外の情勢をうかがいながら、慎重に見きわめることとしたい。
あいていた窓のすき間から、中の様子をうかがった。
列記して気づいたんですけど、明らかに意味が違うと上で書きましたが、「伺う」も「うかがう」も若干意味が広いので、ちょっと迷うこともあるかもしれません。
また、「伺う」は基本的に送り仮名がつくんですが、「進退伺」に限っては送り仮名なしとなります。
まあ限りなく出現頻度は低い言葉ですが、どこか脳の片隅に置いておくといつか役立つかもしれません。