これまた何を使い分けるのかとお思いの方もいらっしゃるかと思いますが、そもそも意味が異なるので使い分けが必要になります。
とりあえず例を挙げてみましょう。
（例）国会が召集された。
県議会が招集された。
「議員が議会に集まる」という意味では同じことですが、これらのこのには明らかな違いがあります。
上の例の国会を召集するのは天皇の国事行為として憲法に規定されており、下の例の地方議会の招集は通常地方公共団体の長が行うと地方自治法に規定されているということです。
このことを頭に置いて訓読みを試みてみますと、
「召し集める」
「招き集める」
となります。
「召す」は「招く」の尊敬語でありますから、こう使い分ける理由が理解できますね。
こういうのを見ると、日本語はやっぱり難しいなと思います。