最新版(15.1)のiOS、iPadOSからはAndroidデバイスとFaceTimeで通話ができるようになりました。
（「Android や Windows デバイスから FaceTime 通話に参加する」参照)
なので実際に試してみました。
Appleデバイスから「リンクを送る」という操作が必要です。
Appleデバイス側からはFaceTimeで使う「名前(任意)」を送ります。
EメールなどでこれをAndroidデバイス宛に送ると、受信したメールにリンクが届くので、これをクリックして開きます。
基本操作はこれだけです。LINEなどでもビデオ通話はできますが、それがなくてもビデオ通話ができる様になった点は便利かもしれません。
#追記(2021/11/06)
FaceTimeの基本操作は「iPhone、iPad、iPod touch で FaceTime を使う」に出ていますが、通話にあたっては、「FaceTime 通話をするには、相手の電話番号または登録済みメールアドレスが必要です。」とあります。（メールアドレスはApple IDのことらしいです。）iPhoneならば電話番号またはメールアドレスで利用できますが、iPad、Macなどではメールアドレスの設定が必要だと思います。手元にはセルラーモデルのiPad mini4がありますが、回線契約は解約したのでiPadの電話番号宛を使って発信または着信できるかは未確認です。
(「iPadでFaceTime通話をかける/受ける」などを読むと、セルラーモデルのiPadの場合は電話番号宛でも利用できるらしいです。)