今回は検討中の単軸ロボット（社内で使用）について。
ロボットと付くとかなり複雑な物を想像するかもしれませんが、
単純に単軸（X軸）を行ったり来たりする装置です。
今回は移動距離を長くする事が目標となります。
この段階でボールネジの選択は無くなり、
オイラの中ではタイミングベルトかスチールベルトの二択になりました。
ここでベルトの伸びについて調べてみました。（引張方向）
・スチールベルトの場合
金属の引張とひずみの計算から導きだしました。
Δ＝T・L／(E・A)
T：引張・圧縮力（N）
L：長さ（mm）
E：ヤング率（N／mm^2）
A：断面積（mm^2）
こんな計算式になります。
・タイミングベルトの場合
あまり詳しく載っている資料が無いようで、
オイラが見つけたものは、許容張力をかけた場合の
ベルト伸びは0.4％になり、力と伸びの関係はフックの法則になる
というのでした。
オイラがざっと計算してみた感じだと伸びに関しては
スチールベルトの方が少ないようです。
ここで大きな問題が、タイミングベルトの場合には歯飛びが起こらない限り
停止位置精度はある程度保証されます。
スチールベルトの場合は摩擦駆動になりますので滑りと言う心配が付いてまわります。
「オイラーの理論から言えば適正な張力が保たれていればベルトが滑る事は無い。」
と考えているオイラですら「噛み合わせ伝動なら間違いないよなー。」
の魔法にかかります。しかし今回のオイラには新しい機構の構想があります。
この方法がうまく行けばスチールベルトの性能を出し切る単軸ロボットが出来そうです。
そしてこの構想が採用されるべく設計を進める日々をすごします。
を体感できるようです。
」と音が鳴るそうです。
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