Bonjour! Je m'appelle Taka!!

フランス語のオンライン試験を終えたところなのでフランス語で始めてみました。

どうも、CanSat実習でE班のPMをしていた松下です。

 

僕もブログなんて初めて書くんですけど、字数制限のないTwitterって認識でいいんですかね。

 

これがアメブロってやつなんですか。絵文字が独特ですね。

看板持ち←これは何となくわかるんですけど、看板持ち←こいつは何をしてるんや???

指差し←これはダンディ坂野の真似をした絵文字なんですかね。

ニヤニヤニヒヒちゅー酔っ払い笑い泣き←この辺はもう何が何だかわからんね。

ゲロー←僕みたいな絵文字もあるね。(詳しくは↓のブログを読んでください…。どうせ僕は使えない人間なんで…。)

 

熊からだ←これとかわかる人いるの?(正解は熊しっぽ熊からだ熊あたまの真ん中のやつ。他にも魚しっぽ魚からだ魚あたまとかホットドッグ左ホットドッグ真ん中ホットドッグ右もあるんだね)

 

そうか。

 

熊しっぽ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊からだ熊あたま

 

こういうことができるのか。(心の中でビヨーンとかミニョーンって呟いた人は僕と同類です)

 

魚しっぽ魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚の骨魚あたま

熊しっぽ牛からだ黒猫からだ魚からだ宇宙人からだ熊からだ魚の骨ホットドッグ真ん中ビーグルからだ熊からだ牛からだ牛からだ猫からだ黒猫からだ魚からだ魚の骨宇宙人からだ牛からだビーグルからだ宇宙人からだ魚からだ黒猫からだ宇宙人あたま

 

へぇ。案外楽しいね。

 

えー。前置きが過ぎましたね。

この1ヶ月は1年生が書いてきたんですけど、それも僕で最後なんですって。

トリですよ。トリ。鳥鳥鳥鳥鳥鳥コケーーーーッッ!!

プレッシャー感じますね。

怖いなー怖いなー怖いなー不安不安不安

って思いながら書いてますよ。

 

さて、何書こうかな。

麻雀か、メイドカフェか、お酒か、男子校の話か、陸上部時代の話か、M-1グランプリか…。

そういえばM-1で錦鯉さんが優勝しましたね飛び出すハート愛飛び出すハート

前回のM-1からずっと応援してただけに僕も嬉しかったなぁ…

何気に今回のM-1で真空ジェシカさんにどハマりしてしまいましたねキューンキューンキューン

 

違う違う。CanSatの話だよね。

最初は「僕の考えた一般教養『麻雀の世界🀄️(全15回、単位数2)』」とかってタイトルで書こうかと思ったんですけど、こんなんいつでも書けますからね。というか何より鳥なんで。コケッ!!

 

とはいえCanSatの話はもう今までの人たちが書いてくれてるんでね。まぁ、その辺読んでもろて。(唐突な投げやり流れ星)

まぁ端的に言うと「缶(Can)サイズの人工衛星(Satellite)っぽいもの」を作ったってわけですわ。

 

↑こんな感じ(上が前で下が後ろです)

 

僕は主にボディを作りました。重心位置とかスタビライザーの展開機構とかね、もう設計が完璧すぎて自分に惚れましたわ。

 

え?電池の搭載スペースがなかったじゃないかって??ホイールもたまたま出来たんだろって??

うるせぇ!!!喋れなくすんぞ!!ムカムカムカムカムカムカ

まぁこれがE班のPMですわ。

 

ということで冗談は縦おき。

僕は今まで誰もしてなかった「チームの話」をしようと思います。(やっと本題)

 

今回のCanSat講習では1班4~5人でチームを組み、我々E班は4人班でした。

僕がPMとして特に意識したことは「みんなに楽しんでもらうこと」でしょうか。そのためにもまずは「自分が楽しむ」。まぁ、少々楽しみすぎたかもしれませんが。汗うさぎ汗うさぎ汗うさぎ

 

リーダーが楽しそうだったらメンバーも楽しく活動できると思うんですよね。

「愉しさ」はCanSatを作る過程で感じられますからね。チームの雰囲気としては「楽しさ」を感じてもらうように心がけました。

そのためにもまずは信頼を得ないとダメですよね。信頼できない奴が楽しんでたところで自分は何も楽しくないですから。

で、信頼を得るのに1番手っ取り早い方法は「面白いことを言うorする」だと思うんですよ。面白いやつってなんか信頼できませんか?僕だけですかね。

 

で、面白いことを言うのに1番手っ取り早い方法は「頭のネジを外すこと」だと思うんですよ。まぁ気づいたらメンバー全員のネジが外れてしまってたんですけど。

頭のネジを外すと、一般的に「恥ずかしいこと」って言われてることが大抵恥ずかしくなくなるんですよ。

まぁカッコよく言うと「無駄なプライドを捨てられる」って感じですかね。

「ヤバいやつ」なんてもはや褒め言葉ですからね。オススメですよ。

ただ人に迷惑はかけないようにしましょうね。(例えばOBの方々がいる前で記憶を無くすとかねゲロー)

 

ちなみに「愉」と「楽」の違いは、前者は部首が「心」ですからね。嬉しいことだけじゃなくて、苦労したことやイライラしたことも含めて全部たのしいって思うこと。後者は「らく」とも読みますからね。心がらくに感じられることってところでしょうか。

陸上部時代に顧問の先生が仰ってましたわ。

 

でもまさかメイド喫茶行ったり、気球試験前日から徹夜で麻雀やらカタンやらするとは思いませんでしたね笑笑笑

気球試験当日なんて、みんなメイド喫茶でもらったカチューシャつけてましたからね。うさぎパンダくま

まぁでも振り返ってみると、ホントに愉しくて楽しかったCanSat講習でしたね。

 

ホントはまだ色々書きたいことはあるんですけどね。PMとして悩んだこととか、CanSat作成中に苦労したこととか、気球試験当日の先輩方の勇姿とか。

流石にちょっと長くなるかな。

 

ということで、終わりにしましょうか。

本講習に関わってくださった皆様には感謝しております。将来のことを考えても、このCanSat講習はとてもいい経験になったと思います。

 

いや〜、ついにロケットを作れるのか〜炎炎炎

中学生の頃からの夢でしたからね〜スタースタースター

ずっとワクワクしてますよ。ホントに。これからが楽しみ。

 

ではでは〜。バイバイバイバイバイバイ

Salut!!

 

 

 

はじめまして。cansat講習E班で会計を担当したものです。


私自身、日常生活で文章を書く機会があまりなかったため、拙い文章になるかもしれませんがお付き合いください。


今回はE班のCanSatについての背景や目的など開発の初期段階の話と私がCanSat講習に参加して得られたことについて書いていきます。

まず、開発初期段階の話です。
E班は道案内CanSatを開発しました。
E班のCanSatの背景と目的は、「現在、スマホには地図アプリが搭載されていてとても便利である。しかし、地図を読むのが苦手な人にとっては、結局どっち向きに進んだらいいかわからなかったり、簡単に地図が読める人にとっても地図アプリ見ながら歩くと歩きスマホになって危険という点が見受けられる。なので、この弱点を克服するような、目的地を指定して後は着いていくだけの、便利で利用者も安全なCanSatを作ろう。」というものです。
ちなみに完成したCanSatがこちら


サクセスクライテリアは以下のようになります。


D班のCanSat報告書でもありましたが、背景や目的を考えるときにやはり1番に考えるべきは【なぜそれを作るのか】(いわゆるニーズ)です。そして、これがとても難しいものでした。最適なニーズを見つけた!!と思っても世の中の私たちより知識が豊富で、経験豊富な方達によってすでに作り出されていることが多いです😭(すごい、、、)。ですので、私たちがニーズを見つけるときに大切なのは、例えば、今回のE班のCanSatのように自分たちの視点から見れば地図アプリは便利だけど、自分以外の第三者から地図アプリを使っている人を見ると歩きスマホになっていて危険というように、さまざまな方向、視点で物事を見てみることなのでないかと感じました。そして、世の中のニーズを見つけるという力はものづくりをするのにおいて大切な力の一つであることを学びました。



次にCanSat講習に参加して得られたことです。
私はCanSat講習に参加してたくさんのことを学びました。その中でも特に印象に残った2つを取り上げて話していきます。

まず一つ目は「うまくいかなかったら一度、基礎に戻ってみる」ことです。統合試験の際、うまく統合できなかったり、試験結果が予想していたものとは違った時に、複数の機器を分割し簡単な要素で再試験し、何が原因で止まっているのかを確認しました。複数の試験では何が原因か分からなかったものが、分割すると意外とすんなり解決できたりました。そこから私はめんどくさくても、一旦基礎に立ち返る方が実は早く進む、つまり「急がば回れ」ということを実感しました。そして、このことは今回のCanSat講習だけでなく、衛星開発、また、勉強や人生のチャレンジなど全てにとって共通で大事なことなのではないかと思いました。これは考えてみると当たり前のことですが、難しいことにチャレンジすればするほど忘れがちです。ここでの学びを念頭に置いて、様々なことに挑んでいきたいと思いました。

2つ目は「諦めも決断」ということです。E班は気球試験の際、通信系の問題でフルサクセスとエクストラサクセスを諦め、ミニマムサクセスに注力する決断をしました。少し前まで、フルサクセス、エクストラサクセスが見えていたら最後まで粘りたくなるものですが、諦めることを決断しました。これはスケジュールを考えた時に諦める方が良いという判断になったからです。これはE班に限らず他班でも同じようなことが起こっていました。諦めはネガティブに捉えられてしまいがちですが、諦めることで別の部分に力を注げたり、スケジュールが予定通り進むというポジティブな面があることを知りました。もちろん、初めから諦めてしまうのはダメですが、時には諦めという決断が必要で、それが開発全体にとっては英断になることもあると感じました。

CanSat講習に参加したことで、開発のことだけでなく、開発において必要な様々な力を学ぶことができました。これを衛星開発に活かせるように努力を重ねていきたいと思います。

追記

CanSat講習中E班で麻雀とメイドカフェを初体験しました。とても良い学びでした。

 はじめまして。E班の主に走行のプログラムを担当していたものです。ほかにも加速度センサの担当ももらっていたのですが仕様変更によりなくなってしまいました。今回はあまりにもうまくいかずに途中で仕様変更された加速度センサについて話していきたいと思います。

 

最初に、何に加速度センサを使うつもりだったか説明します。主に使う用途はその時その時の加速度を積分して足して速度にし、早すぎれば減速し、遅すぎれば加速するなど速度の調整に使う予定でした。

 

次に、詰まった部分について話していきます。結果から言うと動いていなくても速度が出て足されていくことでした。下のデータは加速度センサが送ってくる生データですが見ての通り静止していても一定ではなかったです。

こうなってしまっては自分には打つ手がなかったです。考えてみれば重力がかかっている以上傾いたり、小石を踏んだりした時も大きく数値が変わるのではと考えれば考えるほどどうすればいいかわからなくなっていきました。最終的には最初に10個分のデータを取り、それの平均値をそれぞれ常に生データから引くという力技で解決しようとしました。それでも動かしていなくても秒速0.0xmぐらいの誤差が出続けました。これは使い物にならないと思いギブアップしました。代行案として、実際に動かしたデータをもとに出力を決めることで速度の調整をすることになりました。

 

 今にして思えば、自転車や自動車のようにタイヤに磁石をつけ磁気センサでタイヤが一周回った回数と時間で速度を出すやり方のほうがよかったなと思います。これを両サイドに使えばより精度の高い方向転換もできたと思っています。こうしてみると商品にされているものの完成度が高く、身近にある類似するものを参考にしていけば前よりももっといいものができたのにと今は反省しています。でも言い訳させてください。

私は電気工作初心者ですから!!!!!!!!!!

そんな柔軟に考えることなどできなかったです。道案内のプログラムの時も思ったのですがハードル高くない?道案内の最後の地点が定めていた目的地と最大で5~15mほどずれていましたがGPSの出す誤差なんてどうしようもないのでは?とか思っていました。解決策としてカーマンフィルターがあがりましたが、何それあてぃし知らない(/ω\)、それってプログラム習って6カ月で、残りの期間1カ月ちょっとでできりゅ?( ;∀;)

 

今回のCanSat講習で基礎的なことを学ぶことができたと思っています。これらを忘れずこれからの活動にも生かしていきたいです。最後に、私が書いたプログラムを載せておきますが、先ほどもありますが私はプログラムを書くのも電子工作するのも初心者であり、プログラムがきれいなものではないのをご了承ください。興味がある人以外は読まなくても結構です。

下のプログラムは直進以外の集計を行っていません。

 

#include "mbed.h"
#include "MPU6050.h"
//今回は統合できないので、変数を代入する(できるなら、最初からmpu6050(before)と連携する)

MPU6050 mpu(D4, D5);

int main(){
//下の平均値と倍率はプログラミング1で測った後で入れています。今考えたら、二つ混ぜてもいいかも。
    double heikinX = 1292;
    double heikinY = -482;
    double heikinZ = 15894;
    double bairitu = 1626.8255;
    double X1;
    double Y1;
    double Z1;
    float timespan = 0.1;
    int k = 5;
    int l = 0;
    double oldAccelX;
    double oldAccelY;
    double oldAccelZ;
    double speedX;
    double speedY;
    double speedZ;
    double speed;
    double oldSpeed;
    
    while(k == 5){
        if(l < 10){
            int accel[3];  mpu.readAccelData(accel);
            X1 = (accel[0] - heikinX) / bairitu;
            Y1 = (accel[1] - heikinY) / bairitu;
            Z1 = (accel[2] - heikinZ) / bairitu;
//傾きからsin、cosで運動方向を出す。できたら
            speedY = ((Y1 + oldAccelY) * timespan) / 2 +speedY;          
            oldAccelY = Y1;   oldSpeed = speedY;
            l++;
            wait(0.1);
            }
        else if(l >= 10){
            int accel[3];
            mpu.readAccelData(accel);
            X1 = (accel[0] - heikinX) / bairitu;
            Y1 = (accel[1] - heikinY) / bairitu;
            Z1 = (accel[2] - heikinZ) / bairitu;
//傾きからsin、cosで運動方向を出す。できたら
            speedY = ((Y1 + oldAccelY) * timespan) / 2 +speedY;
            printf("現在の速度\r\n");
            printf("%f\r\n", speedY);          
            oldAccelY = Y1; oldSpeed = speedY;
            l = l - 9;
            wait(0.1);
            }
        }   
    }