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幼少期には家事をさせると良い、とか、旅をさせると良い、といった話を聞きますが、いずれもメリットは間違いなくありますね。
家事は頭を使う面、身体を動かす面、なんでこんなことしなきゃいけないのか？とかメンタルの面、など、様々な面の経験が出来ます。旅は、お買い物に似た感じですが、動機が頼まれごとではなく自分の意思が支配的であれば、より完遂し易いでしょう。また大人とのコミニュケーションも経験出来るかもしれません。勿論いきなり長旅だの危険度の高いお買い物などへせず、安全安心なレベルから徐々に難易度を上げていく方が良いと思います。
さて話を家事に戻しますが、お風呂掃除とか洗面器掃除は物理的現象を目の当たりに出来ますし、当然身体も使います。雑巾掛けは身体操作の面ではかなり良い効果を見込めます。骨格系もさることながら、過剰な力みは疲れるので、適切な力加減を習得出来る可能性があります。綺麗になったかどうかと言った結果は最初は気にせず、やると決めた範囲をやり切ったら感謝を伝えれば良いと思います。またポイント制にして1ヶ月とかの単位でご褒美をあげるのも良いでしょう。
雑巾掛けの身体操作の面のメリットをもう少し具体的に書いてみます。自分も毎日板張りの床、階段、を雑巾掛けしているのですが、しゃがんだ姿勢で踏ん張ったり雑巾に荷重を過剰にかけたりすると上手く動けません。お寺の廊下の雑巾掛けのように頭を低くしてクラウチング姿勢で突っ走るような体勢はあまりやりません。しゃがんでアヒル歩きみたいに動きます。この姿勢でスムーズに動けるようになるのは結構難易度が高いです。全身の力みが抜けないとぎこちない動きになってしまいますが、抜けるとスムーズに動けるようになります。なので恐らくかなりメリットがあると思います。
また雑巾はゴシゴシ荷重をかけず、床の表面を撫でるように優しく動かせるようになれば尚良いでしょう。
最後に雑巾を洗って絞る動作ですが、絞る最初から力を入れてしまうと最後に力尽きて全然絞れない、なんてことになります。最初はほぼ力を入れずただ捻るだけ、最後の方でキュッと絞る、と上手く絞れると思います。
そう言った力加減を体験、会得する絶好の機会になるでしょう。毎日の積み重ねは効果絶大なのです。