Fさんからのご質問です
ご質問ありがとうございます。
回答が遅くなって大変申し訳ありません
質問
いつもブログ拝見させてもらってます。ありがとうございます。
僕は独学でラジコンヘリをやってます。
ホバリングについての質問です。
F3C競技会に出てる方のようにビターっとホバリングすることがなかなかできません。
エルロン、エレベーター方向への流れの修正についてはここのブログを参考に頑張ってます。
止まる姿勢を覚えるといいますかどっちに流れるかってゆうのが最近は流れる前に当て舵ができるようになりつつあります。
前後左右の修正は演練あるのみでマスターできそうです。
今回質問させて頂きたいのはピッチ方向（上下への機体の変化）の動きについてです。
例えばなんですがエルロンやエレベーターの舵を打つとピッチ方向にも機体は動くものですか？エルロン、エレベーターの舵をうつと同時にピッチの操作もしてますか？
素人の考えですがヘリは右に傾いてホバリングしてるのでピッチ操作をしてなくてもエルロンやエレベーターの舵を打てばローターが回転してる面も動くので上下動にも影響があるのかなと思ったりもします。
風が吹けばなおさらです。
4～5メートルの風でも前後左右の動きはだいぶ止めれても上下には動いてしまってる感じです。
とにかく機体の上下の動きに対する予知がものすごく苦手です。
風が吹いたら機体が上下に動いてしまうのは風の強弱で浮力などがかわるからですか？
そのへんも教えて頂けたらうれしいです。
ジャイロ設定などで対処できる点があれば教えて頂きたいです。
よろしくお願いします
機体
クエストネオキャリバーGT15-700
エンジン
OS gt15hz2
ジャイロ CGY755
ベースゲイン130%
CYCレート 75d /s
レスポンススタイル ＋16
スタビリティゲイン5
エルロン
I.Dゲインともに90%
ヘッドレスポンス5
エレベーター
I.Dゲインともに80%
ヘッドレスポンス4
プロポ側
エルロン
デュアルレート65%
エクスポ −12%
エレベーター
デュアルレート50%
エクスポ −12%
ラダー
デュアルレート60%
エクスポ −20%
ジャイロ感度
ラダー100 エルロン 80 エレベーター 80
ピッチカーブは3ポイント
位置−100 レート −40
位置−65 レート ＋22
位置100 レート ＋74
センターは4℃ちょっとでホバリングしてると思います。
ガバナーはジャイロガバナー
ガソリンエンジンなのでモデラート
ガバナーゲインは30%
回転数は1380rpm
回答
ホバリングの上下動を止める、
を簡単に言うと
プロポのスティックを、
"機体が上下しない位置に合わせるか"です
当たり前ですね（笑）
ホバリングの前後左右で、
ホバリングが止まるように機体姿勢を合わせるのと
考え方は同じです。
ご質問の
例えばなんですがエルロンやエレベーターの舵を打つとピッチ方向にも機体は動くものですか？エルロン、エレベーターの舵をうつと同時にピッチの操作もしてますか？
私は同時にピッチ操作はしてません
説明すると、
完全に静止状態のホバリングは重力と揚力のバランスがとれた状態です
その状態から舵を打てばローター面や機体が傾き
揚力の中から舵方向にチカラが分散して揚力が減少します
揚力が減少すれば重力に負けて機体は降下します
ホバリング中にローター面や機体が傾くほど大きな舵を打てば
機体は上下動するのでピッチ操作も必要になると思います
ですが、
F3C選手権でホバリング中の修正舵はほぼ打ちません
舵を打ったとしてもスティックをチョンと当てるくらい微小です
そのためローター面や姿勢変化は殆ど無く、揚力変化も無いため上下動もしません
もう１つのご質問
風が吹いたら機体が上下に動いてしまうのは風の強弱で浮力などがかわるからですか？
そのへんも教えて頂けたらうれしいです。
ちゃんとした正解かわかりませんが、
私はローター面が板の様なものとして風を受けているからだと思います。
イメージ的には直径1.6~1.7mの丸い板を手に持って
強風の中で立っていると思って下さい
その場合は板が煽られない様に板を水平にすると思います
板を直角に立てたら、もろに風を受けますからね
でもいくら板を水平に持っていても
風が強ければ板を抑えているのは大変そうなのは想像できますか？
多分そんな感じだと思います(^^;
ホバリング時の上下動は
70~80％が技術
20～30％が機体設定
私のイメージはこんな感じがします
技術向上のための練習として
ずっとホバリングしてるだけでは上達は難しいと思います。
私のホバリングや静演技の練習方法は、
”爆風の日は絶好の静演技の練習日和”だと思っています
最大風速が１０～１２ｍを超えてくると
ホバリングで激しく上下します
特に私のホーム飛行場のユーポート木更津は
千葉半島の海風が起伏の激しい内陸を流れてくるので
とてもうねった”汚い風”が吹いてます
爆風時のホバリングは機体が上下１ｍくらい
瞬間移動する事もあります(^^;
爆風時のホバリング練習は、機体が予想外の動きをするので
反射神経の訓練、機体の動き出しの予測などが身に付きます
爆風でホバリングはちょっと...
と、いう場合の練習方法を紹介します
かなり前にも記事にしましが、動画を見て下さい
地上10cmのホバリングから
急上昇して静演技高度の2ｍでホバリングします
数秒のホバリング後に急降下して地上10cmでホバリングします
これを繰り返し練習して下さい
この練習方法は急上昇急降下で風に煽られる状況を再現しています
上昇や降下のスピードは速ければ速いほど効果的ですが
最初は無理をせず出来るスピードから初めて下さい
動画は高度10cmと２ｍの２か所ですが
2024年の新演技では地上から4.5m(演技2.5m)の
ホバリングや通過点があるため、
10cm→2m→4.5mの３か所で練習するのも良いと思います。
この練習に慣れてきたら更に精度を高めるために
高度だけでなくヘリパッドの真ん中を意識して
前後左右方向も真ん中からずれない様に練習して下さい
この練習方法をぜひ続けてみて下さい
続いて機体側は、
スティックを機体が上下しない位置に合わせやすくなるために調整・設定をする感じです
しかし、上下動の安定には多くの要素が絡んでます
メインローターの翼型や重量
ローター回転数
ヘッドのダンパー硬度
エンジンの燃調（ニードル調整）
ピッチカーブ
スロットルカーブ
ガバナ調整
ジャイロ調整
機体重量
等々、上げればキリがないです
その中でも大切なのが、
ピッチカーブ
スロットルカーブ
動力のトルク感
Fさんのピッチカーブ
ピッチカーブは3ポイント
位置−100 レート −40
位置−65 レート ＋22
位置100 レート ＋74
上記の位置-65は
-75～-80くらいに広げた方が良いかと思います
スロットカーブです
Fさんはガバナですが
ガバナゲインが低いと思うので
回転ハンチングしないギリギリまで
上げられれば上げてみて下さい
それだけでも上下動が落ち着くと思います
ただ、私としてはエンジン機のホバリングは
ガバナを使わずスロットルカーブの設定をおすすめします
エンジン機は気温や湿度など周囲の環境でコンデションが大きく変わるので、その都度ニードル調整が必要になりますが、
ガバナを使うとスロットル開度がガバナに制御されてしまうので
エンジンの調子がわかり辛くなります
そのためエンジンの調子が出ずに上下動が落ち着かなくなります
特にガソリンエンジンはグローエンジンの様に濃い目にすればトルクが出てホバリングが止まる、というものでは無いので難しいと思います
ジャイロの設定ですが
ジャイロ調整で上下動を落ち着かせる事は可能です
ただジャイロ調整だけで上下動を止めるまでは出来ないと思います。
設定を見させてもらって
エルロンのDゲインは高いと思います
5～10％くらいにして
その分ヘッドレスポンスを4→３→2と
少しづづ調子を見ながら変更しながら見て下さい
かなり長文になってしまいましたが、
ご不明な点やご質問などございましたら
お気軽にコメント下さい