タミヤの「てんとう虫」を前方障害物センサつきのライントレーサに改造した経過のメモ
タミヤの「てんとう虫」を改造して障害物センサつきのライントレーサにしたのはつい２，３年前だと思っていたのですが，５年経っていました，，，。現状として，上部をはずすとなかなかに混雑しています(^^)。ちなみに途中で追加，変更した部品です。頭が硬くなるとともにソフトはだんだん硬くなり，ハードは増築を繰り返した旅館のようにわかり難くなり，その場その場の思いつきや考えは忘却の彼方に行ってしまいます(^^;;;;;;;。「てんとう虫」に更に改造を加えようとすると，まずは現状を把握しておかないといけない，という事で今までの経過の私的メモです。障害物センサの追加実装・タミヤのライントレーサーの「かたつむり」を「てんとう虫」で追いかけさせてみた・ライントレースするタミヤの「てんとう虫」に前方障害物センサを追加してみたライントレーサへの試作・調整と実装・タミヤの「てんとう虫」の自立走行をめざし，コントロール部を実装してライントレースを試してみた・「てんとう虫」の自立走行をめざしてモータコントロールと反射型フォトセンサシステムの試作・調整中・タミヤの「壁づたい・てんとう虫」をまずは普通に作ってみた障害物センサを追加した現状のプログラムもメモしておきます。// * ATtiny 1604, LBR-127HLD, DRV 8835// Reflective Object Sensor LBR-127HLD#define photoSensor1 A1 // Front#define photoSensor2 A2 // Left#define photoSensor3 A3 // Right// DC motor driver DRV 8835, MODE=1 // xPHASE (AIN1,BIN1) 0/1 (Forward/Reverse)// xENABLE (AIN2,BIN2) 0/1 (Brake/Move), pwm#define AENABLE A4 // Left Motor#define BENABLE A5 // Right Motor#define APHASE A6 #define BPHASE A7 void setup() { pinMode(APHASE,OUTPUT); pinMode(BPHASE,OUTPUT); digitalWrite(APHASE,LOW); // Forward digitalWrite(BPHASE,LOW);}void loop() { byte pOut1=0; byte pOut2=0; if (digitalRead(photoSensor1)==HIGH){ pOut1=0; pOut2=0; }else { if (digitalRead(photoSensor2)==HIGH) pOut1=128; if (digitalRead(photoSensor3)==HIGH) pOut2=128; } analogWrite(AENABLE, pOut1); analogWrite(BENABLE, pOut2); }
