大阪のデジット在庫一掃セールでステッピングモーターを買ってからだいぶ経ちました(^^;;;
そろそろ本格的に使おうとArduinoと安価なA4988ドライバで動かしてみました。
以下のメモはA4988のdatasheetからの一部転載を含みます。
テスト構成です。
今回は多摩川精機のバイポーラステッピングモーターTS3166N913を使いました。定格DC12V, 0.75A, 0.9度ステップというモーターです。
配線図です。
マイクロステップなどを設定しない場合，回転方向を決めるDIRECTIONと１パルスで１ステップするSTEPだけでシンプルな配線です。
なお，私が購入したモジュールでは上面のモーター出力Pinの印刷だけがアルファベットと数字の書き方が逆転していて順にB1・A1・A2・B2となっています。頭が混乱しますが，モジュール裏面の印刷の書き方が正しく，datasheetの表記のように1B・1A・2A・2Bと数字が先でコイルの番号，続くABがコイルの両端で+-をやりとりするペアであることを再確認です！！
一応マイクロステップの設定様式もメモしておきます。
ドライバの出力電流リミットの設定
A4988は特には設定しなくても動きましたがモーター出力電流のリミットを設定する事できます。
モジュールの上面についている可変抵抗で，Vrefの変化を見ながら調整します。
計算式は以下です。
＊ Rs=0.068Ω（古いバージョンは0.05Ω)との事です。
例えば出力電流のリミットを0.75Aに設定するなら
Vref=0.75X8X0.068 で Vref=408mV
というぐらいの数値になります。
テスターのマイナスをロジックのGND，プラスを金属のドライバにワニ口クリップでつなげばドライバで回しながらVrefの電圧の変化が読み取れます。
[追記]
他社の製品と違って，手持ちの廉価版A4988モジュールのRsが0.086Ωか0.05Ωか明記されたものが見つかりません。
基板を拡大してみると，どうも0.1Ωがついているのでは？と思います。それなりに計算した方が良いかもしれませんね(^^;;;;
実際の動作
Arduino IDEのSeeeduino-XIAOで動かしてみました
無負荷では150mAぐらいで動いていますね。
上記動作の簡単なプログラムです。
delayで速度を変え，400パルスで１回転ずつの動作にしています。
delayが500uSぐらいの間隔になると脱調して動かなくなりましたので600uSからのスタートです，，，。
このA4988というドライバはMPUからの回転方向とパルスに応じてモーターへの出力を自動的に行います。ソフトが分かりやすくシンプルになりますね。
ただ，モーター出力電圧が8Vからとなっていて，5Vものが使えないのが残念なところです。
ま，現状で１個150円から200円ぐらいと安価で，１個50円で手に入れたモーターとの組み合わせで動き，オヤジは助かります(^^)。
DCモーターやRCサーボなどと同じような値段や環境で使えそうですね。
そろそろ本格的に使おうとArduinoと安価なA4988ドライバで動かしてみました。
以下のメモはA4988のdatasheetからの一部転載を含みます。
テスト構成です。
今回は多摩川精機のバイポーラステッピングモーターTS3166N913を使いました。定格DC12V, 0.75A, 0.9度ステップというモーターです。
配線図です。
マイクロステップなどを設定しない場合，回転方向を決めるDIRECTIONと１パルスで１ステップするSTEPだけでシンプルな配線です。
なお，私が購入したモジュールでは上面のモーター出力Pinの印刷だけがアルファベットと数字の書き方が逆転していて順にB1・A1・A2・B2となっています。頭が混乱しますが，モジュール裏面の印刷の書き方が正しく，datasheetの表記のように1B・1A・2A・2Bと数字が先でコイルの番号，続くABがコイルの両端で+-をやりとりするペアであることを再確認です！！
一応マイクロステップの設定様式もメモしておきます。
ドライバの出力電流リミットの設定
A4988は特には設定しなくても動きましたがモーター出力電流のリミットを設定する事できます。
モジュールの上面についている可変抵抗で，Vrefの変化を見ながら調整します。
計算式は以下です。
＊ Rs=0.068Ω（古いバージョンは0.05Ω)との事です。
例えば出力電流のリミットを0.75Aに設定するなら
Vref=0.75X8X0.068 で Vref=408mV
というぐらいの数値になります。
テスターのマイナスをロジックのGND，プラスを金属のドライバにワニ口クリップでつなげばドライバで回しながらVrefの電圧の変化が読み取れます。
[追記]
他社の製品と違って，手持ちの廉価版A4988モジュールのRsが0.086Ωか0.05Ωか明記されたものが見つかりません。
基板を拡大してみると，どうも0.1Ωがついているのでは？と思います。それなりに計算した方が良いかもしれませんね(^^;;;;
実際の動作
Arduino IDEのSeeeduino-XIAOで動かしてみました
無負荷では150mAぐらいで動いていますね。
上記動作の簡単なプログラムです。
delayで速度を変え，400パルスで１回転ずつの動作にしています。
delayが500uSぐらいの間隔になると脱調して動かなくなりましたので600uSからのスタートです，，，。
このA4988というドライバはMPUからの回転方向とパルスに応じてモーターへの出力を自動的に行います。ソフトが分かりやすくシンプルになりますね。
ただ，モーター出力電圧が8Vからとなっていて，5Vものが使えないのが残念なところです。
ま，現状で１個150円から200円ぐらいと安価で，１個50円で手に入れたモーターとの組み合わせで動き，オヤジは助かります(^^)。
DCモーターやRCサーボなどと同じような値段や環境で使えそうですね。