モデル誤差抑制補償器で行うこと： 制御対象Ｐにフィードバックを施して，Ｐ’を作成する。
制御対象PとモデルPMとの間のなんらかの誤差をΔＰとしよう。
ΔＰは周波数特性を持つ。（ここでは、触れない。）
通常の制御では，数理モデルPMに対して制御器を設計する。（モデルベースド制御）
得られたコントローラをＣとすると，PMにフィードバックを施した伝達関数GMは以下で与えられる。
GM = PM C/(1+PM C)
一方，当然のことながらモデルはコントローラを作成するために作ったものであるため，実際には制御対象にCを用いることになる。そこで，Ｐにフィードバック制御を施す（コントローラＣ）とすると伝達関数Ｇは以下
G=PC/(1+PC)
で与えられる。
制御系の伝達関数Gとモデルにフィードバックを施した系GMとのギャップは
G - GM
と与えられるが，この大きさはΔPに依存する。ΔPが大きければ大きいほどG - GMの差も大きくなる。
すなわち、GMは良い制御系であっても，Gが良いとは限らない。
このとき，ΔPを小さくできればGMとGのギャップが小さくなる。すなわち，Pに対する制御系Gは良い。
ΔPを小さくするには限界がある。そのため，Pにフィードバックを施した補償システムをP'とし，P'とPMの差をΔP'と定義する。
ΔP'を小さくする補償器が存在したとすると，補償されたシステムP'にコントローラCを施して
G' = P' C/ (1+P' C)
を得たとき，G'とGMとの差も小さくなることが期待される。すなわち，補償されたシステムP'を制御した全体系G'については，GMと近い特性を示しているため，制御性能が高い。
良い制御系を求める問題をΔP'を小さくする問題に置き換えることができるとわかる。