先ほどの動画を写真で並べるとこんな感じになります。
 
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進行方向は、→です。足首は90度のままで。
 
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黄色のラインが地面です。足首を90度にしているだけで、踵から着地しよう考えません。しかし、結果的に踵から入ってつま先で抜けていきます。
 
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地面との接地時間は短くします。ここで脚がぐしゃってつぶれたら、エネルギーロスです。
 
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タイヤが回って、結果、つま先を最後に地面から離れていきます。つま先で蹴ってという意識はなく、タイヤが回っているので、90度キープの足首のためこうなります。