自分が足の疲れがある時によくやっています。
踵を指でつまんで、引っ張ったりしながらほぐします。
さらに引っ張りながら、足首を上下させると、より踵のポジションが戻る気がします。
ふくらはぎの筋肉に張りがあると、アキレス腱を通して踵の骨も上に引き上げられ、そうなると土踏まずの部分もフラット、つまり足の縦アーチがなくなってしまい、さらに疲れやすくなるところを、元に戻すイメージです。
この後、土踏まずの部分、足の指付近の足裏を揉み解して、最後に、足の指と手の指で握手するように絡めて、足首をグルグル回します。
一通り終わると、足全体もぽかぽかして気持ちいいですよ。