一応は【竜馬におまかせ！】は幕末の坂本竜馬とその周囲の活躍を題材としたコメディドラマです。竜馬が歴史の表舞台に出るもっと前、土佐から江戸に出て来た文久2年頃がこのドラマの舞台になっていました。夢路(とよた真帆)以外のレギュラーメンバーは全て実在の人物です。竜馬が江戸に滞在していた頃、実際に他の皆も江戸に滞在していました。
竜馬と全く関係が無かったであろう黒駒の勝蔵(相島一之)などの人物も登場し、竜馬と絡んでいたりします。どのキャラクターも、歴史上とは異なりおちゃらけているのがこのドラマの特徴でした。(三谷幸喜テイスト？)
坂本龍馬がバンドを組んだり、フランケンシュタイン(輪島大士)が登場したり、【竜馬】放送当時に人気を博していた【マジカルバナナ】らしきゲーム【摩訶摩訶不思議】が登場したり、死んだはずの吉田松陰(小林隆)が蘇生によって生き返ったりと、時代劇の枠を大きくはみ出してましたね～。
OPムービーも出演者たちが現代の洋服を着てバスケットボールに興じるという異色のものでした。当初から「関西弁の竜馬」など、ドラマと言うよりもコントの延長線上にあった作風であったけど回を重ねる度にどんどんバラエティ重視にシフトしていってさすがの三谷幸喜（笑）。ただ、最終回のエピローグとして数分流れた「登場人物のその後」では、竜馬は結局、暗殺事件を小千葉道場手製の防具とケチャップで乗り切り、その後も生き続けているということになっているんですよねー。黒駒の勝蔵も処刑される際に「じゃあね」と笑いながらしゃべったり、清河八郎(西村雅彦)も悪い顔で殺されるなど、最後の最後までいつものお約束を貫き通していました。
松本人志がたびたび町娘の格好で友情出演しました。その模様は【ダウンタウンのガキの使いやあらへんで!】などでも紹介されていました。
千葉さな役は、当初は鈴木杏樹が演じる予定であったが、鈴木が腸閉塞を患ったため、緒川たまきが代役となりました。脚本を書くのが遅筆で有名な三谷幸喜だけど、このドラマでは特に顕著で、次回予告に「まだ脚本も撮影も出来てません!」と、浜田がナレーションを入れ、撮影合間の俳優陣を映してその場を凌ぐほどでした（笑）。上記のように歴史事実を無視した奇抜な内容から、放映当初より日本テレビはもとより三谷本人にも龍馬ファン、時代劇ファンを中心に抗議が殺到しました(まぁ、そうでしょーね～。)特に大の龍馬ファンで知られる武田鉄矢金八先生は
【維新回天の英霊を愚弄する低俗な内容、本人の墓の前で土下座して謝罪するべき】と三谷本人に内容証明での抗議文を送ったんだそう。
（後年、武田と三谷は【功名が辻】で共演しているみたいだから和解したんかな？）
主題歌はH Jungle with tの【FRIENDSHIP】です
この曲、大好きです(*^^*)
坂本竜馬(浜田雅功)
近藤長次郎（饅頭屋）(北原雅樹☆グレートチキンパワーズ)
岡田以蔵(反町隆史)
千葉貞吉(伊東四朗)
千葉重太郎(別所哲也)
千葉さな(緒川たまき)
）。
清河八郎(西村雅彦)
勝海舟(内藤剛志)
近藤(阿南健治)：京都に上って新選組を結成。しかし明治元年に官軍により首をはねられる。沖田(梶原善)：同じ年、病気で亡くなる（沖田は穏やかな顔で薬を飲んでおり、広川のナレーションは「身体は大事にしましょうね」）。清河：竜馬が京都に上った直後、街を歩いている際にいきなり暗殺される。いつもの悪い顔であった。以蔵：全国を放浪し京都に戻るが、かつての人斬りの罪で、3年後にウッドベースを持ったまま処刑される。饅頭屋（長次郎）：亀山社中に参加するが、ゴタゴタに巻き込まれて切腹させられてしまう。黒駒の勝蔵：討幕運動に参加するが、自身がお尋ね者だったことをすっかり忘れており、役人に捕まって明治4年に、「じゃあね」と笑いながら処刑される。貞吉：家督を息子の重太郎に譲り、発明に明け暮れる楽しい晩年を送った。重太郎：貞吉の後を引き継いで道場を経営し、堅実な人生を送り、62歳で亡くなる。さな：生涯竜馬を待ち続けたが、出会うことは二度と無く、一生独身を貫き、一度の接吻の思い出を胸に59歳で亡くなる。勝：明治になっても生き続け、明治32年に77歳で亡くなる。夢路：アメリカに渡り、テキサスの油田王と結婚したと言われる。竜馬：貞吉が発明したインチキ防具とケチャップで暗殺の一件から免れた。