足首が柔らかく動くためには（適度に）広い可動域に加えて「抵抗」の少なさが必要です。
フニャフニャ動かせること、少ない努力感で動かせること、筋肉が張らずに動かし続けられることが大切なのです。
足首や手首が痛くなる人は足首を柔らかく動かすことが出来ないので筋力頼みになってしまい、ますます痛みや疲労を生じやすくなるという悪循環に陥っているのです。
足首を柔らかく動かすためには股関節が同調して動く必要があり、手首の場合は肩の同調が必要です。
ですから、足首や手首の疲労や疼痛で悩んでいる人は股関節や肩をしっかりと回してあげると良いと思います。