「悪党」とは、幕府から認められた御家人ではない、「武士とは認められていない」非正規武士のことです。
悪党がおもに西日本に発生したのは、流通経済の発達がはやく、農業中心の「幕府システム」からはみ出す者が多かったからです。
悪の意味は「bad」ではなく「irregular」です。
「幕府」と後世呼ばれるようになる武士の協同組合は、将軍が御家人に対して「土地の所有権」を保証し（御恩）、その見返りに御家人は軍役を果たす（奉公）という仕組みでできています。
つまり、一にも二にも「土地」を通じて成り立っている「農業第一主義政権」です。
しかし、世の中の商品経済が盛んになるにつれ、「商業」を計算に入れていない幕府システムはだんだん上手くいかなくなり、御家人たちは困窮し始めます。
そこで相対的に浮かび上がってきたのが、西日本で力をつけてきた、商品流通で収益を挙げる者たちです。
彼らは武装はしていますから武士ですが、「土地所有」がメインではない、つまり一所懸命でない者たちです。だから幕府システムには入らない(入れない）、「御家人」にはならない(なれない)のです。
幕府の命令を聞く必要がない、統制の効かない彼らは「タチの悪いヤツラ」、悪党と呼ばれました。その代表が河内の楠木正成です。
彼らは「正規の武士ではない」として卑しめられた、御家人からは一段も二段も低く見られた存在です。
幕府を打倒して新しい政府を作ろうとした後醍醐天皇は、幕府から差別された「悪党」勢力と、困窮して幕府に反感をもつ「御家人」勢力をともに味方につけて、幕府を滅ぼします。
後醍醐の考えた新しい国家とは、天皇を絶対君主とした中央集権システムです。「御恩と奉公」の封建制は否定され、御家人の特権はなくなります。つまり雑草の「もと悪党」がエリートの元御家人たちと肩を並べられる世の中になるわけで、楠木正成たちの望んだのは、こういう世の中です。
しかし、元御家人の武士たちは、こんな世の中なんざ望んでいませんでした。彼らにとって後醍醐は「とんだ当てハズレ」です。そこで、鎌倉幕府でナンバー２だった足利尊氏を皆で御神輿にのせて、「武士ファースト」の「幕府」を復活させたのです。
「後醍醐こそが正統な天皇だ」というのは、客観的には何の根拠もありません。極端にいえば本人がそう言ってるだけです。
むしろ、まったく新しい「初代皇帝」になろうと夢見た人です。その後醍醐が作ってくれるであろう「全てをガラガラポンした、新しい世の中」でしか、楠木正成たちには「日が当たらない」のです。
以上、なぜ「悪党」たちは「後醍醐天皇」に最後までついていったのか、という話でした。
「正成が忠義に厚い立派な人物だから」というのは、物語の中ではそうなってますが、それは「歴史」ではありません。
