物の材質や形によって、音の高さ（周波数）や音色（スペクトル）は色々です。
しかし物の大きさと硬さで、どんな音が出るか想像できる場合が多いです。
一般に、大きいものほど低い音が出て、小さいものほど高い音が出ます。
そして、硬いものは高い音が出て、柔らかいものは低い音が出ます。
これは、大まかな図式としては以下のような理由によります。
物を叩いた瞬間、叩かれた部分がゆがみます。
ハンマーと物との電磁気力的相互作用で、
構成する分子同士の距離が不自然に長くなったり短くなったりします。
それに引きずられて、(電磁気力によって粘りついている)隣接する分子が動きます。
それに引きずられて、さらに隣接する部分が動きます。
電磁気力的なポテンシャルが高い状態なので、
低いほうへ移行しようとポテンシャル傾斜に従ってゆがみが周囲に伝播していきます。
熱の伝播とかなり似た話じゃないでしょうか。
これをマクロにみると、ゆがみが物体に波のように伝わって行く現象に見えます。
波が物体の端に来ると、波は反射して反対側へと戻っていきます。
反対側でも反射して、一定時間すると戻ってくるかもしれません。
これを何度か繰り返すうち、物体の端を固定端とする定常波が残ります。
この定常波が、周囲の空気を震わせて、わたしの耳まで届いて音として
聴こえる音色の主要な部分となります。
物体内で行ったり来たりしているゆがみ（定常波）は、
どういった周期を持つでしょう？
1往復にかかる時間は、距離を速度で割ったものです。
ここで距離とは、物体の大きさということです。
つまり、物体が大きいほど、
一往復の時間が長い＝波の波長が長い＝周波数が低い＝低い音
という話になります
さらには、
物の中で振動が伝わる速度が速い→一往復の時間が短い＝高い音
となります。
ところで、物の中で振動が伝わる速度とは、定義上、その物体内での音速のことです。
一般に、硬い物質は、お隣さん分子同士の結合が強固で、
一旦どこかの分子が動いてしまうとそれが隣にすぐ伝わってしまう傾向があります。
だから、金属のように硬い物質では振動が早く伝わって、高い音が出ます。
ただし、物質の相や、結晶構造に代表されるお隣同士のつながりを無視して書いています。
じゃあ、高い音を出すには、硬くて小さいものを叩けばよいとなります。
その代表で家庭内で身近なものとしては、スプーンがあります。
実際、スプーンを叩いた時の音は甲高いですね。
実は、甲高いを越えて、ティースプーンを叩くと通常は超音波が出ています。
（40KHz程度といわれています)
実際、子供向けの科学実験教材で、
超音波センサーがついた飛行船をスプーンで遠隔操作するというものが実在します。
また、どこぞの国では、スプーンから超音波が出ることを応用した
「スプーン超音波美顔器」
というものが流行っているそうです。
検索してみると、本当にスプーン型だよぉぃ…
【1台3役】超音波 美顔器 スプーンマッサージ器 小顔 童顔 美顔 ソニック マジックスプーン.../株式会社ケイオミラクル
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でも、ひょっとして、電動歯ブラシの先端をスプーンに変えただけちゃうんか？！
スプーンよりもっと小さいもの、例えば針やクリップや画鋲を叩けば、
超音波の中でも高い周波数の音が出ていることでしょう。
ただ力が入れにくくて、スプーンほどは大きな音を手軽には出ないかも。
それでは対になる質問を。
耳に聴こえないような超低周波（例えば数ヘルツ＝脳波のシーター波ぐらい）を
家庭にあるもので手軽に出すにはどうすればよいでしょうか？