待望のプロペラが届いたので、さっそく交換♪前後ですこしだけ色味の違うツートンカラーです。キャンディポップ調のかわいいやつになりました
GEMFAN 3028-3
CLEAR RED DURABLE [RCX01-7771]
WHISKY DURABLE [RCX01-778]
5mmシャフトと1.5mm径のモーター用ぽいスペーサーが付属するコンパチタイプみたい。差し込むだけだと飛行中にすっぽり抜けそうでこわいな
って思ったけど、ちゃんとネジどめができるような構造になっていました。うん、そういえばこのサイズのモーターにはネジ穴があったね。ばっちり考えて設計してくれています。
うにゅ、カメラがゆるゆるして角度が決まらない。なので1mm短めなビスに交換です。がっちり固定されてこんどはいい感じね。
CaddxのHDカムが幅広で、アルミステーのあいだには収まらずにフレームの外にいます。クラッシュ時にめっちゃ弱点をさらけだしてるノーガード仕様。HD動画にペラが映り込まないから位置的にはちょうどいいんだけど、なんかごちゃらない程度のカメラガードを探すか作るかはしたいとこかな。
ポンチで所定の位置に穴あけ加工後、元から開いていたボルト取付穴の埋め戻し。3Dプリンタ素材なのでタングステンの端材を差し込んでハンダコテとホットドライヤーで加熱してあげると融着してくれる。ん、この前のゴミの日にモーターガードのランナー素材をがっつり捨てちゃったな。こういう使い方できるなら置いておけばよかったとちょっと後悔ですね。
動作のあやしいDVR。配線ぜんぶ固くて断線疑惑がやまないので、しなやかシリコンケーブルに全とっかえしました。
VTXはレシーバーとぴったり共存することになりました。だって他に場所ないんだもん。一般的には上部フレームの真下に設置して冷却しやすいようになってるけどね。しばらく放置してみたけど、それほど熱干渉しないみたいだし、心配しなくても大丈夫なようです。フライト中にアンテナコードが外れたら撃沈してしまうので、接続部は熱収縮チューブで固定しておきました。
モーターはやっぱり異音が気になるし、ぜんぶ新品に交換しておきました。
ケーブルの長さは、どうやらフレームアームに沿わせた状態から取付端子のふたつお隣ぐらいがちょうどいいようです。ギターの弦交換とおんなじだね。ニッパで切るときに短かすぎるんじゃないかというドキドキ感がとめどないんですが、実際ハンダ付けするとそれでも気持ち長いかな？ぐらいになりました。
アームしてみると、めっちゃいい音！交換前はガラガラググュイーンだったのが、ひゅひゅいーんってな具合でライトちゃんに負けず劣らずの音色。大きめモーターなのにびっくりするぐらい軽いんだって。っていうのは普通のことなの？？よくわからないな。
ん、えーと、ああ。気づいちゃった、ね。
このぺろんと出てるやつ、映像録画用のマイクです。モーター音しか録れないしぷらぷらして邪魔だから基盤のあいだに差し込んでたね。どうやら振動でマイクの金属部分がチップに接触してDVRだけ不規則に電源が落ちてたみたい。スタックの外にほうりだしたら、おどろきの安定感。どんなに激しく振りまわしてもへっちゃらさんに。
わーい、やったね。基盤温度上がっても全然映像も乱れないよ。しかも気分転換にBetaFlightでLEDをいじって遊んでたから、カラフルに色々設定できるようになったよ。
このサイズのプロペラは黒だけしかうちになかったから、とりあえず付けてみたけど。うーん、やっぱり変だなぁ。ようやく完成したことだし、合う色のを探してみることにします。
ようやく回路図を見ながらハンダ作業です。
基盤の右側にはVTXとレシーバとLED、下側にはDVRの配線を接続します。今回取り付けるLEDにはブザーも付属しているのでブザーの信号線のみ左側のBUZ-に接続、電源はLEDと共用となります。
[右側端子]
VTX：TX1 GND +5V VOUT(下側)
レシーバ：RX6(S) +5V GND
LEDブザー：GND +5V LED BUZ-(左側)
※TX/RXは単純に言うと送信/受信の信号窓口だそうです。VTXはゴーグルに映像を出力するからTX、レシーバは送信機からの電波を入力するためRXに接続します。記号の後の1とか6とかの数字はUARTのポート番号と対応、みたいな認識でいいのかな？
[下部端子]
DVR：GND RAM VIN
※RAMはブラックボックスのメモリーか何かの端子？ってはじめ思ったけど、どうやらファンキーチャイニーズなお兄ちゃんがRAWをもじってRAMと表記してたものが通俗的に定着したのだそうで、バッテリー(+)の電圧値で接続されます。動作5Vのカメラをつなぐ場合は空いている5V端子か、裏面のカメラ用電源端子を使用するとのこと。
この辺は何度かやってるから配線作業も楽ちんです。熱収縮チューブでカバーしてショート対策もばっちり。
ここまでで出来あがった配線はこんなかんじ。ごちゃまる前夜。
バッテリーつないで通電チェックしてみると、バチバチっと軽くショートしてびっくり。どうやら基盤の固定にちょうどいいプラビスがなかったんで金属製のを使用したのが原因っぽい。プラのスタンドオフに交換。スペーサーのぶんスタックが少し高くなっちゃうけど、仕方ないかな。
DVRcamとVTXも配線。
VTX伝送チェックをしてみると、OSDの情報のみでカメラの映像が届いてないね。一応、DVRは通電してるようだから、カメラとDVRの間の素麺にしか見えないケーブルが断線してるんじゃないか？とか思ったりもするけど、原因特定はできていません。注文してた交換用ケーブルがちょうど届いたので、付け替えてみたけど症状はかわりませぬ。よくわからないのでしばし保留にします。
BetaFlightにつないで初期設定をしまする。とりあえずプロポからアームして操作できるようにしてみます。飛ばさないで設定などで電源を入れる場合にはホームセンターなどで売っている小型の扇風機で冷却しましょうね。75℃を超えると動作があやしくなり、そのまま放置していると普通に基盤が燃えます。んと、燃えました。です。
自作機なのでFCの初期設定値とかあまり関係ないのだけど、前にネットで探したコマンドラインの値をこぴぺしたら設定項目が消えたりしたので、一応、CLIで「DUMP ALL」してテキスト保存しておきます。
レシーバーをFCのRX6に接続したので、ポートタブをひらいて対応するUART6ののシリアル受信を有効にします。
UART1はVTXを接続したので、周辺機器の項目からVTX(TBS SmartAudio)を選択。なんか選ばなくても自動的に認識してくれてるから必要を感じないのだけど、指定しなかったらSmartAudioの設定画面に入れないとかあるのかもしれない。
次に基本設定タブ。
[ミキサー]
Quad X/モーターの回転方向を逆転
[システム設定]
ジャイロ 32KHzサンプリングモードを有効：Off
ジャイロ演算周波数：8 KHz
PDIループ演算周波数：4KHz
※PIDループはジャイロ測定値を参照して演算処理する仕組みらしく、設定値はジャイロと同値かそれ以下で指定してあげないと累積処理が圧迫してFCがフリーズしてしまうようです。
加速度センサー：Oｎ
気圧センサー：Off
コンパス：Off
[個人用設定]
※OSDで表示される機体名が任意で入力できます。電波法的には申請済みVTXの基地局のコールサインを入力して、アマチュア無線の法規運用に準じるのが正しい使用法です。
[カメラ]
FPVカメラアングル：35
※だいたい35度くらいのアングルにしてるから入力してみたものの、設定になんの意味があるのかわからない。
[受信機]
受信機モード：シリアル接続受信機
シリアル受信プロトコル：SBUS
※うちは技適対応関連でフタバ仕様に統一したので、いつも設定値はこれです。お手持ちの送受信環境に応じたものを設定してください。ちなみにポートのシリアル設定がちゃんと反映されていないと、なんど指定して再起動してもはじかれます。ここでかなりとまどってしまいました。。
[その他の機能]
LED_STRIP：On
OSD：ON
ANTI_GRAVITY：On
DYNAMIC_FILTER：On
{ビープ音設定}
RX_LOST：Oｎ
RX_LOST_LANDING：On
RX_SET：Oｎ
[ESC/モーター機能]
ESC/モータープロトコル：DSHOT 600
MOTOR_STOP：Off
スロットル値に関係なくモーターをディスアーム：On
※はじめてみた。ほかのFCではみたことない。
モーターアイドルスロットル値：6
[FCボード＆センサーアライメント]
角度は全部０°アライメントも全部デフォルト
※角度は基盤を縦置きやFC指定の前方を右や左に変えてレイアウトした場合に入力する。前になんかのタイミングでヨー90°とか入ってて、アームするだけでぺろんと機体がひっくりかえってしまって、めっちゃこまった。
[加速センサートリム]
ぜんぶぜろ。
[アーミング]
？
※通常フリップオーバーとかできるように180°で設定したりするけど、なぜかこのFCは項目あるのに設定入力させてくれない。なんでかなぁ？
[RSSI]
RSSI_ADC：On
※いつもOSDで表示しているので。ゴーグルで信号強度を確認しないひとはいらないですよ。
[3D ESC/モーター機能]
3D：Off
[GPS]
GPS：Off
ぬわーん、ぜんぶ網羅しようとしたら先が長いね。でも、備忘録として一度ぐらいはまとめなきゃですよ。ちょっと走り書き程度の変更点だけになるけど、がんばります。
【電源・バッテリー】
1セルあたりの最小電圧：3
1セルあたりの警告電圧：3.2
【パルスの有効範囲の設定】
範囲最小値：980
範囲最大値：2000
【受信機】
チャンネルマップ：AETR1234
スティック中央：1520
次にプロポのエンドポイントの調整をしていきます。
プロポのエンドポイントを100、サブトリムを+0になってるか確認。
受信機タブで各レバーの上限・下限の数値を確認してからメモする。
うちの子は
R0ll：1100-1940
Pitch：1102-1941
Yaw：1105-1944
Thr：1100-1940
です。
CLIコマンドラインで
rxrange 0 1100 1940
rxrange 1 1102 1941
rxrange 2 1105 1944
rxrange 3 1100 1940
save
と入力。
range 0/1/2/3はそれぞれRoll/Pitch/Yaw/Thrに対応しており、上記メモの上限・下限を指定することで、プロポ側で設定することなく上限・下限を1000-2000の入力値としてBetaFlight上で補正認識してくれます。プロポでピコピコじれったい思いして設定しなくていいのです。
【モード】
ARM / ANGLE / HORIZON / BEEPER / AIR MODE / FLIP OVER AFTER CRASH を設定。ちなみにAIR MODEはHORIZONとAcroで適用されるように範囲指定しています。
【モーター】
暴走防止を解除して各モーターの位置と回転方向を確認。位置はOKだったので、回転方向が逆になっているモーターだけBLHeriでReverseに設定変更です。
※交換前のESCだとモーターは所定の端子に取り付けたはずが、てんでバラバラの位置として認識されていました。ピン配置がFCと違ったみたいです。以下は配置変更の必要に迫られたときのメモです。参考にどうぞ。
CLIコマンドラインでresourceと入力して、モーターの設定値を確認します。
MOTOR 1 B00
MOTOR 2 B01
MOTOR 3 A03
MOTOR 4 A02
となっています。
モーターは4番だけあっていて、1は3に、3を2に、2を1に変更しないといけません。単純に上記の参照したリソースの値を差し替えればいいだけなんですけどね。頭の中で処理しようとしたらパンクしました。笑
わけわからないから、テキストエディタで前処理します。
MOTOR 1 B00 →3の場所で動いてほしいから、A03に変更
MOTOR 2 B01 →1の場所で動いてほしいから、B00に変更
MOTOR 3 A03 →2の場所で動いてほしいから、B01に変更
MOTOR 4 A02 →そのまま
これをコマンドとして整理すると
MOTOR 1 A03
MOTOR 2 B00
MOTOR 3 B01
となり、これをコマンドラインに入力してから最後にsaveと打ち込めば、きちんとBetaの番号通りの場所でモーターが動くようになります。
とりあえず送信機のスイッチ操作でアーミング、スティック操作でモーター出力調整ができるようになりました。
でも、なんかモーターぜんぶゴロゴロと音がわるいなあ。ひと通り組みあがったら交換しようかにゃ。
次はどうやって機体に余った基盤類をまとめるかだわ。ん、そういえば映像も送れてないしね。やることいっぱい、たいへんです。
