【ドローン事業部】自社でドローン作れるのか⁉【part5】

お疲れ様です。ドローン事業部です。

 

さて、前回のブログにて

 

モーター試験を実施し、ドローンのモーターが回転することを確認できました。

 

しかし、なにやらモーターの挙動がおかしいこともわかりました。

 

今回はその事象について、対策をしていく内容となります。

 

はじまりはじまり～タコ

 

 

目次

 

前回までの振り返り

Moter TEST

ラジオキャリブレーション

ESCのキャリブレーション

Moter TEST vol2デッドゾーン測定

設定に反映・・・

おまけ　ESCキャリブレーション備忘録

 

 

 

 

  前回までの振り返り

 

事象の詳細について

 

・各モーターの回転量が異なる

 

・送信機のスティックを上げていくとモーターが回り始めるのに時間差がある

 

・送信機のスティックを下げていくと早々に停止するモーターがある

 

上記のことから設定についてMission plannerを使って調整していきます。

 

  Moter TEST

 

Mission planner Moter TESTを選択し、各モーター毎にスロット％の負荷を与え最小駆動を記録していきます。

 

図１．Mission planner Moter TEST

 

各モーターの最小駆動

モーターA：４５％

モーターB：２４％

モーターC：１８％

モーターD：２０％　の結果を得ることができました。

 

これが原因です。

 

つまり送信機のスティックを上げていくと

 

モーターC→D→B→Aの順番に回転を始めるということです。

 

AはB・C・Dと比較して大きな差があることがわかりますね。

 

 

 

  ラジオキャリブレーション

 

送信機のスティックの操作範囲がしっかり調整できているか確認していきます。

 

電源を入れた機体を用意して、Missionplanner接続状態にした後、

 

設定画面からラジオキャリブレーションを選択します。

 

図２．Missionplannerラジオキャリブレーション画面

 

 

送信機のラジオキャリブレーションボタンを押して、スティックを目一杯操作します。

 

 

写真１．操作イメージ

 

全てのスティックを操作し終えたら完了を押します。

赤い線が測定された可動範囲です。

 

図３．入力後の結果画面

 

 

ラジオキャリブレーション結果が表示されます。

 

図４．キャリブレーション結果測定値

 

 

結果から操作舵は1105～1925が最小最大値（CH3を除く）であることがわかりました。これらを制御系の設定に反映させていきます。

 

 

  ESCのキャリブレーション（調整）

 

モーターの回転数を制御するESC（Electric Speed control)をキャリブレーションしていきます。

 

今回のアセンブリではESCを一括校正できることから、それを実施していきます。以下手順です。

  1. 送信機の電源を入れ、スロットルスティックを最大。
  2. リポバッテリーを接続。
  3. 送信機のスロットル スティックを上げたまま、バッテリーを取り外して再接続。
  4. 安全スイッチ付きのオートパイロットの場合は、LED が赤色に点灯するまで押す。
  5. オートパイロットは ESC 校正モードになる。
  6. 送信機のスロットルスティックを最小位置まで下げる。
  7. キャリブレーションが完了したことを示す長い音が鳴る。
  8. スロットルを少し上げモーターが回転することを確認。
  9. スティックを最小に下げ、バッテリーを外しESC 校正モードを終了。

これで校正完了です。

 

モーターの回転を見ていると均一になった感じがしますびっくりマーク

 

 

  Moter TEST vol2デッドゾーン測定

 

ESCのキャリブレーションが完了したので、改めてMoter TESTを実施しました。

 

すると、各モーターのずれが１％になりましたチョキ

 

さらに最小駆動のデッドゾーン測定を行った結果、以下の通りでした。

 

表１．デッドゾーン測定

 

大体３％から駆動をはじめ、４％では完全にモーターが駆動を始めましたグラサン

 

これらのデータから本体の設定を変更していきます。

 

 

  設定に反映・・・

 

デッドゾーン測定により判明したパラメータから推奨設定より

 

MOT＿SPIN＿ARMパラメータ（全体が回転する実測値＋２％）→ ４％＋２％ / 100 = 0.06

 

MOT_SPIN_MINをMOT_SPIN_ARMより少なくとも0.03高くする。→ 0.09

 

これらの値を設定に反映させます。

 

すると、

モーター回転テストを実施しようとした際にSafety Switchを押すと勝手に全てのモーターが回転するようになりました。

 

 

あれれ、なぜそうなるのかはてなマーク

 

パラメータ変更していきます。

 

 

図５．Mission planner　ESC　キャリブレーション

 

 

MOT＿SPIN＿ARMパラメータを0.06から0.01ずつ下げていき、

 

Moter TESTで分かった最小駆動3%をMOT＿SPIN＿ARMパラメータに変更したら直りました笑い

 

推奨と異なりますが、推奨が全てのESCに当てはまるわけではないのでこれで一旦ヨシ！とします

 

 

 

  おまけ　ESCキャリブレーション備忘録

 

ESCのキャリブレーションがうまくできない理由が判明したため記録。

 

 

間違えていたこと 

以下の情報はArduPilot公式サイトからの翻訳引用です。

 

ESCとモーターを接続する

各 ESC の電源 (+)、アース (-)、および信号 (複数の) ワイヤを、モーター番号ごとにオートパイロットのメイン出力ピンに接続します。以下でフレーム タイプを見つけて、モーターの割り当て順序を決定します。

 

図６．Pixhawkコネクター

 

Pixhawk 出力ピン (番号付き)。最初の 4 つのピンはクアッドフレームの接続用に色分けされています。

 

以下の図は、フレーム タイプごとのモーターの順序を示しています。数字は、オートパイロットからのどの出力ピンを各モーター/プロペラに接続する必要があるかを示します。プロペラの方向は緑色 (時計回り、CW) または青色 (反時計回り、CCW) で表示されます。

 

図７．クアッドコプター式モーター配置

正しくはこうだった

 

IOMCU (Pixhawk、CubeOrange など) でオートパイロットを使用する場合、ESC はデフォルトの MAIN 出力ではなく AUX 出力に接続する必要があります。

 

図８．Pixhawkコネクター位置変更

 

 

これは、オートパイロットがどの出力が ESC/モーターに接続されているかを認識できるように、対応するSERVOx_FUNCTIONパラメーターを更新する必要があることを意味します。

 

 

図９．Missionplanner SERVO Output

 

 

まとめ、コネクターの差し込む場所が違う。以上。

 

 

ではでは～ハリネズミ

4年振り開催！2023創立記念式典

こんにちは、事業企画部ですニコニコ

アンツは今年で22周年を迎えました。

9/16（土）ホテルグランコート名古屋にて創立記念式典を行いました。

 

新型コロナウィルスの為、ここ数年は開催できずにいたのですが、この度、４年ぶりに無事行うことができました！

日頃社員さんを支えてくださっているご家族の方もお招きし、盛大なパーティーを開きました音譜

 

勤続表彰や4月以降に入社された新入社員の方のご挨拶。

 

パフォーマーの方には、当社社員を巻き込んだパフォーマンスもしていただき、大変盛り上がりました爆　　笑

 

恒例の抽選会の様子ですカメラ

社員もご家族も全員もれなくもらえます！！

 

お子様には、お子様抽選会だけでなく、射的も用意し、みなさん楽しんでいらっしゃいました乙女のトキメキ

 

さらに授業員向けの特別抽選会では、部長以上の役職者がセレクトした豪華賞品も！！

かなりの大物をゲットされた授業員もいました気づき

 

久しぶりの記念パーティーが開催でき、従業員やご家族の皆さんも楽しんでいただけたようで、本当によかったです照れ

【ドローン事業部】一等無人航空機操縦士学科試験対策【事故が起きた時の対応】

お疲れ様です。

 

ドローン事業部ですびっくりマーク

 

今回のテーマは事故が起きたらガーン⁈です

 

事故に関しては、「学科試験だけでなく実技試験」でもその詳細を問われます。

 

それでは早速、事故が起きた時の対応について、学んでいきましょう。

 

1事故を起こしたら 

 

①慌てず落ち着いて、ケガの有無や、ケガの程度など、人の安全確認を第一に行う。

 

②機体が墜落した場合には、地上又は水上における交通への支障やバッテリーの発火等により周囲に危険を及ぼすことがないよう、機体が通電している場合は電源を切るなど速やかに措置を講ずる。

 

③事故の原因究明、再発防止のために飛行ログ等の記録を残す。

 

2通報先 

 

無人航空機の飛行による人の死傷、第三者の物件の損傷、飛行時における機体の紛失又は航空機との衝突若しくは接近事案が発生した場合には、事故の内容に応じ、直ちに警察署、消防署、その他必要な機関等へ連絡するとともに、国土交通大臣に報告する。

 

3保険 

 

無人航空機の保険は、車の自動車損害賠償責任保険（自賠責）のような強制保険はなく、すべて任意保険であるが、万一の場合の金銭的負担が大きいので、保険に加入しておくとよい。無人航空機の保険には、機体に対する保険、賠償責任保険などいろいろな種類や組合せがあるので自機の使用実態に即した保険に加入することが推奨される。

 

 

 

事故ってどのような状態を表すのでしょうか？

 

整理されている事故の分類について学んでいきましょう！

 

 

  分類を知って理解しよう

３つの事故と４つの重大インシデントがあります。これらをまとめて事故等と表現します。

 

 

図１．事故と重大インシデントの分類について（国土交通省航空局参照）

 

 

ふむふむ、人にドローンをぶつけた場合などは、負傷度合で呼び方が変わるんですね。

 

 

 

  負傷者救護義務について学ぼう！

 

無人航空機の事故等の報告及び負傷者救護義務という制度があります。

 

この制度は、無人航空機に関する事故又は重大インシデントが発生した場合、当該無人航空機を飛行させる者が、ただちに飛行を中止し、負傷者を救護すると共に、当該事故又は重大インシデントが発生した日時及び場所などを国土交通大臣に報告しなければならない制度です。
 

※　事故等の報告をしない又は虚偽の報告を行った場合、航空法第157条の10第2項に従い、30万円以下の罰金が科せられます。
※　負傷者の救護など危険を防止するために必要な措置を講じない場合、航空法第157条の6に従い、2年以下の懲役又は百万円以下の罰金が科せられます。

 

 

  増加傾向にあるドローンの事故

国土交通省航空局の資料によると、令和５年８月８日時点で報告されている事故・インシデント等の発生件数が令和４年から令和５年で約2.7倍となっています。

 

図２．事故・重大インシデント等の発生件数

 

 

  ドローンの事故が起きた際、周りにいる人も知って欲しいこと

国土交通省航空局の資料によると、以下の対応を実施することでさらなる被害の拡大を防止できると記載されています。

 

図３．もし無人航空機が墜落した場合

 

以上です。今回は事故が起きた時の対応について学びました！

 

アンツエンジニアリングでは安全・安心なドローン運用を心がけています。

 

ではでは～宇宙人