韓国語学習者なら一度は、「うん？」と思ってしまう【-고】と【-서】の使い分け。
つきつめていくと、使い分けのポイントがあるのです。いろんな例文を見ながら、使い分けのポイントを見ていきましょう。
迷いなく【-고】を使う場合
まず、使い分けを考えず素直に【-고】を使うケースについてみていきます。
ただの並列
「AしてBする」という文で、「AとB」が同列に並べているただの並列（「AしてBする」でも「ＢしてＡする」でも意味が全く変わらない）の場合には、【-고】です。
빨래를 하고 청소도 했어요.
（洗濯をして掃除もしました）
知覚動詞＋結果
次に、 「AしてBする」という文が、「AしてBという結果になった」というニュアンスを含む場合も 、【-고】 が好んで使われます。
例えば、「映画を見て泣いた」という文は、「映画を見て泣くという結果になった」という意味合いです。
このような場合には【-고】が使われます。
【보다】（見る）、【듣다】（聞く）、【알다】（知る）といった知覚動詞で、このような使われ方がよくされます。
なんとなく【-아/아서】でも良さそうな気もするのですが、ネイティブの韓国語を聞いていると、圧倒的に 【-고】が使われています。
영화를 보고 울었어요.
（映画を見て泣きました）
이 소식을 듣고 마음이 너무 아팠어요.
（その知らせを聞いて心がとても痛かったです）
그 사실을 알고 많이 고민했다.
（その知らせを聞き、とても悩みました）
迷いなく【-아/어서】を使う場合
次に、 使い分けを考えず素直に【-아/어서】を使うケースです。
理由・原因
「AしてBする」という文が「Aという理由でBだ」というように理由や原因を表す場合には、 【-아/어서】 が使われます。
시간이 없어서 못 갔어요.
（時間がなくて行けませんでした）
【較べてみよう】
이 과자는 달아서 맛있어요. （理由：このお菓子は、甘くて、だからおいしいです）
이 과자는 달고 맛있어요. （並列：このお菓子は、甘いし、おいしいです）
時間の経過
次は、 「あるい時間が過ぎ去って」というニュアンスで使う場合も、必ず 【-아/어서】が使われます。
【時間＋넘어서】（～時を過ぎて）、【얼마 안 돼서】（いくらもたたないうちに）、【時代＋들어서】（～時代に入って）などは定番表現です。
1시가 넘어서 점심을 먹을 수 있었어요.
（1時をすぎて、昼ご飯を食べることができました）
얼마 안 돼서 이사했어요.
（いくらもたたないうちに引っ越ししました）
2000년대에 들어서 유행했다.
（2000年代に入って、流行した）
【-고】と【-서】の使い分けが必要な場合
先行動作・準備動作→「つながり」がポイント
「AしてBする」というような文の場合、 【-아/어서】 と使うのか【-고】を使うのか、少し立ち止まって考える必要があります。
使い分けのポイントは 「AしてBする」 の「AとBのつながり」を見ることです。
前と後ろのつながりあり→【-아/어서】
「AしてBする」 という文で、Aの動作がBの動作の準備行動になっている場合には、 【-아/어서】を使います。
例えば、次の文の場合、「手紙を書く」ことは、「送る」ことの準備的な動作です。
このように前と後ろのつながりが強い場合には【아/어서】を使います。
편지를 써서 보냈어요.
（手紙を書いて、送りました）
前と後ろのつながりなし→【-고】
反対に、次の例文「昼ご飯を食べる」ことは、「遊びに行く」ことと何ら関係性がありません。それぞれ、単独の行動をただ時系列に並べているだけです。
このような場合には、【-고】を使います。
점심을 먹고 놀러 갔어요.
（昼ご飯を食べて、遊びに行きました）
様態・方法→「他動詞か、自動詞か」がポイント
「座って話す」「持っていく」「乗って行く」「歩いて行く」のように、動作が行われる様態や方法を表す「～して」の場合も、【-아/어서】と【-고】の使い分けが必要です。
使い分けのポイントは 「AしてBする」 の「A」の動詞が自動詞か、他動詞かです。
自動詞とは：目的語が必要のない動詞。例：-이/가 열리다（～が開く）
他動詞とは：目的語を必要とする動詞 例：-을/를 열다（～を開ける）
前の動詞が自動詞→【-아/어서】
例えば、「座って話す」という文を考えてみます。
【앉다】（座る）という動詞は「自動詞」です。ですので、この場合には、【-아/어서】を使います。
앉아서 이야기 하자.
（座って話そう）
【눕다】（横になる）という動詞も「自動詞」なので、「横になって～」も【-아/어서】で表現します。
누워서 델레비전을 봤어요.
（横になってテレビを見ました）
【걷다】（歩く）も「自動詞」ですので、「歩いて」は、【걸어서】になります。
걸어서 갑시다.
（歩いて行きましょう）
前の動詞が他動詞→【-고】
一方、 「AしてBする」 の「A」の動詞が他動詞の場合には、【-고】を使います。
【잡다】（つかむ）という動詞は「他動詞」です。なので【-고】を使い、「手をつないで」と表現します。
손을 잡고 걸어요.
（手をつないで歩きます）
【들다】（持つ）という動詞も「他動詞」ですので【-고】を使い、「～を持って」と表現します。
우산을 들고 다녀야 돼요.
（傘を持って出かけなければなりません）
【타다】（乗る）も他動詞です。「乗って行く」は【타고 가다】となります。
택시를 타고 갈까요?
（タクシーに乗って行きましょうか）
【입다】（着る）、【쓰다】（かぶる、かける等）、【신다】（履く）といった着用動詞はすべて他動詞です。
なので「着て行く」「かぶって行く」「履いて行く」という文は、すべて 【-고】 で表現します。
마스크를 쓰고 다녀야죠.
（マスクをして行かないと）
한복을 입고 갔어요.
（韓服を着て行きました）
突き詰めるといろいろと使い分け方があります。
でも、いちいち頭で考えて話しているわけにはいきません。
モデルとなる例文を何度も音読して、口にならす、頭にすりこむのが一番早いのかもしれません。