龍馬は通称、諱は直陰（なおかげ）後に直柔（なおなり）、号は自然堂、その他に変名として西郷伊三郎や才谷梅太郎、取巻の抜六、大浜涛次郎高坂龍次郎を使用していた。
諱（いみな）とは現在の実名にあたり、戸籍上の名前です。
武士は元服の際にこの名前をつけますが昔の日本では習慣として普段は実名を避け通称で呼んでいたようです。
天保六年（1835年）、土佐藩士（郷士）坂本八平直足の次男として誕生。 誕生日については、他説もありますが通説は11月15日となっています。
またこの日は龍馬が暗殺された日でもあります。
毎年この日には、高知市上町の龍馬の生家前で、全国から集まった龍馬ファンによって「誕生祭」が開かれています。
幼少時は、落ちこぼれなどと言われ、楠山庄助塾もできの悪さですぐに退塾させられたと言われています。
泳ぐこともできず姉の乙女に、腰を縄で結び反対の縄の先を竹竿に結びつけ、家の近くを流れる鏡川に投げ入れられて特訓を受けたのは有名な話です。
そんな龍馬も剣術道場に通うようになり、変わります。 通っていたのは日根野道場で、そこで「小栗流和兵法事目録」を伝授されます。
そして、江戸へ剣術修行に出ます。江戸では北辰一刀流千葉定吉（千葉周作の弟）に入門。
そこで龍馬に与えられた「北辰一刀流長刀兵法目録」は剣術の方ではなく、薙刀のものだということが、 近年の研究によってわかりました。
しかしながら、江戸の三大道場のひとつ桶町の千葉道場の塾頭をしていたのだから、 それなりの腕であったと思われます。