単語と単語間を「ハイフン」で区切っている点もSEO上プラスに働きます。
連続した文字列のURLであっても、検索された際には該当部分がハイライト表示(強調表示)されますが、「ハイライト表示されるだけ」です。
ハイライト表示されているだけでSEO効果は何もありません。
単語と単語の区切りにアンダースコア(アンダーライン)を用いるとSEO上マイナスとなります。
Googleの場合は、昔からアンダースコアを「区切り」として認識しておりません。
ですので、SEOを意識する場合は、アンダースコアは使用しないほうが良いと申し上げられます。
なお、Bingはアンダースコアでも「区切り」として認識します。
ハイフンは主要検索エンジン群が「区切り」として認識しますが、アンダースコアは検索エンジンによっては「区切り」として認識しない場合がございます。
よって、可能な限りアンダースコアは使わない方向で「URL設計」を行って頂けたらと思います。