↑FlightGear画面にルートマネージャー、マップ、オートパイロット・セッテイングを表示させたもの
フライトプランを使ったオートパイロットの手順
フライトシミュレーターのFlightGearで自動操縦に成功しましたので、なかでも興味深いルートマネージャーで作成したフライトプランを使ったオートパイロットについて、忘れないうちに設定、手順をメモに残したいと思います。
良い解説はなかなか見つからないもので手こずりましたが、手っ取り早く自動操縦を試したくて簡単に実現を心がけた結果、結構シンプルに自動操縦が実行できました。本格的なフライトプランの作成にはもっと知識が必要ですが、自動操縦の雰囲気だけでもとりあえずは味わうことができます。
それでは、具体的にルートマネージャーやマップ、オートパイロット・セッティングを使って自動操縦を行う手順を記します。
１）フライトプランの作成
いわゆるフライトプランは、FlightGearではルートマネージャーの機能を使い、これにWaypointを入力することで作成した飛行ルートがそれです。
ここでは関西新空港から中部国際空港へのフライトプランを作成するものとします。
①ルートマネージャーを開く
フライトプラン作成のために、ルートマネージャーを開きます。
FlightGear画面の上部のメニューバーから［Autopirot］をクリック
→開いたドロップダウンメニューのなかの［Route Manager］を選択
→Route Managerのダイアログが開きます
↑開いたばかりのRoute Manager
②行き先の空港の入力
開いたRoute Managerのダイアログには発着空港のデータを入力するボックスがあり、すでに出発空港のICAOコード（ここではRJBB）と滑走路番号が入っています。
したがって、入力する必要があるのは［Arrival:］に行き先の空港のICAOコード（ここではRJGG）とその横の［Rwy:］に滑走路番号となります。
この他、巡航速度や高度を入力するようになっています。本来入力すべきなのでしょうが、なくても特段支障はなさそうというか、入力しても速度、高度が保たれるわけではありません。
↑到着予定空港を入力したRoute Manager
到着予定の空港が入力できたら、それまで下の四角の枠内に000の数字の後に出発空港のICAOコードと滑走路番号が記された行が1行だけ表示されていたのが、001の数字の後に到着空港のICAOコードと滑走路番号が記された行が新たに加わり、都合2行になっているはずです。
③SIDの入力
次に、ダイアログボックスの右上にある［SID:］のボックスの▲印を押して「DEFAULT」を選び入力します。
すると、今度は出発と到着の２つの空港を表示する2行の間に、英数字の書かれた何行かが挿入されて表示されます。
↑［SID:］にDEFAULTを指定した後のRoute Manager
今回増えた行は、離陸してからの標準計器出発方式に定められたルートなのだと思われます。おそらくFlightGearで必須なわけではなさそうです。
なんだか、ルートができてきてフライトプランが作られた気分になってきますが、本格的にはルート作成の作業はこれからです。
④Waypointの入力
本格的なルート作成には、本機の位置を確認する拠り所となる標識というか地点、すなわちWaypointを入力していかなければなりません。
空港や無線施設の他、緯度・経度でも指定ができます。ちなみに、対象となる空港や無線施設の探し方は、後の「２）Waypointの探し方」に記します。
書式は空港、無線施設のコードや緯度・経度にオプションで＠高度をつけたものとなります。高度を指定しておけば、自動操縦時のオートパイロットの設定に反映されます。
例）RJOY@3000 あるいは 34*25'42.9"N,135*12'22.4"E など
これを、［Waypoint:］と表示されたテキストボックスに書き込み、［Add］を実行して先のルートのリストに追加していくことになります。
↑［Waypoint:］に入力中
その際は、順番を間違えないように挿入位置の上の行にカーソル移動した上で実行するか、実行後ならドラッグで行を移動させます。
入力したWaypointが不要なら、ダイアログボックス下部にある［Remove］ボタンで削除できます。
飛行ルート上にWaypoint設けるには、ルールがあると思われますが、航空関係の法令に通じているわけでなし、まことにアバウトながらここでは試しということでWaypointの入力は２、３箇所にとどめます。
↑ルートにSHINODA VOR-DMEとYAO飛行場が加わりました
⑤セーブとロード
フライトプランが完成したら、保存しておきたいですね。ルートマネージャーの［Save］ボタンをクリックし、わかりやすい名前をつけて保存します。
なお、保存するフライトプランの名前の後に拡張子.fgfpを付け足さないと拡張子なしのファイルになってしまいますので、注意しましょう。
保存した拡張子.fgfpのファイルは［Load］で読み込めます。
困りごとは、保存、ならびに読み込みとも、その際開いた保存先フォルダーとファイル名を指定する画面が、実行後も閉じず、キャンセルを押そうが開いたままになることです。
開きっぱなしでもFlightGearの画面を上にもってきさえすれば、支障がないとも言えますが…。
何回もセーブやロードを繰り返してFlightGearがフリーズするようなら、Flightgearの［✕］あるいは開きっぱなしのセーブ、ロード時画面の［Cansel］を連打しましょう。通常はFlightGear終了時には、開きっぱなし画面も閉じます。
２）Waypointの探し方
Waypointを探すのに役立つのがマップです。
FlightGear画面の上部のメニューバーから［Equipments］をクリック
→開いたドロップダウンメニューの先頭にある［Map］を選択
→Map画面が開きます
すでにフライトプランがルートマネージャーにより作成中、あるいはFlightGearに読み込まれておれば、Map画面には当該の機体が滑走路の上に表示されるとともに、飛行予定ルートがピンク色の線で表示されているはずです。
↑飛行中のMap ピンクの線が今後の飛行ルート、グレーの先はこれまでの飛行経路、黄色の±形が現在位置、黄色の破線が進行方向
Map中にある、四角の中に六角形の青色マークや（）中に（）のあるような黒色マークが無線施設、下に4文字のコードがついた白い塔のようなマークが空港で、Waypointになるものです。
Waypointを追加する場合は、ピンクのルートの近くの空港や無線施設を見つけ、表示された文字をルートマネージャーに入力すると、ルートのリストが増えるとともに、Map上では当該Waypoitに新たにピンクの線が繋がり、既存のWaypoint同様に十字手裏剣のようなマークが付きます。
３）アクティベートとJump To
ここが勘所です。
ルートマネージャーでWaypointの入力が終わり、フライトプランが完成したら、オートパイロットでつかえるように、アクティベートを実行する必要があります。
ルートマネージャーのダイアログボックス下部にある［Activate］をクリックします。すると、ルートのリスト最上段にある出発空港の行の頭に記号の「>」がつくとともに文字の色がオレンジに変わります。
↑［Activate］を実行したときのRoute Managerの画面
これで、オートパイロットとのリンクができ、オートパイロットの設定にすすむことができるようになったわけです。るのですが、その前に忘れないように次を実行しておきます。
それは、次に向かうWaypointの行を選択し、今度は［Jump to］をクリックすると、ことです。ここでは、①行目に代わり２行目の頭その行の頭に「>」がつくとともに文字の色が変わったはずです。オートパイロットに離陸したら向かうべきWaypointが知らされることになります。変わります。この場合、直ちに機体を次のWaypointに向かわせるよう、オートパイロットに知らされることになります。早めに回頭の必要がある場合に有効です。
↑［Jump To］を実行したときのRoute Managerの画面
４）オートパイロットで自動操縦
①オートパイロット・セッティングを開く
それでは、オートパイロット・セッティングを開き確かめてみましょう。
FlightGear画面の上部のメニューバーから［Autopirot］をクリック
→開いたドロップダウンメニューの先頭にある［Autopilot Settings］を選択
→Autopilot Settingsが開きます
②オートパイロットの設定
Autopilot Settingsのダイアログ画面は、ルートマネージャーでアクティベートを実行する前から開いておけばよくわかるのですが、［True Heading:］の箇所がアクティベート実行後には［GPS/FMS Heading:］に変わり、機首の方角が角度で示されます。
今回の自動操縦ではこれを使うことになりますので、［GPS/FMS Heading:］のラジオボタンをクリックしてこれを選択、ついで［Heading Control］と表示されたチェックボックスにチェックを入れ有効にします。
↑Route Managerでアクティベート実行後のAutopilot Settings画面ーGPS/FMS Headingにチェック後、Heading Controlにチェックで自動操縦スタート
ダイアログ画面の右側を見ると、今回、フライトプランのWaypointに指定した高度が反映されて、［Altitude Hold］に数字が入っています。せっかくなので、［Pitch/Altitude Control］にもチェックし有効にします。これで高度を保って自動操縦が可能になります。
オートパイロットの設定はこれだけで完了です。
後は、エンジンに点火し離陸するばかりです。
③離陸後、自動操縦中にすべきこと
離陸後機体は、自動操縦でWaypointに向かって飛んでいきます。必要なことは、Waypoitを通過する前に次のWaipointに［Jump to］することです。さもなければ、機体はそのまま真っ直ぐに飛び続けてしまいます。
FlightGearでは、毎回Waypointに近づいてきたらこれを実行する必要があります。そうすれば、機体は自動操縦で次のWaypointに向けて旋回します。
実際上は、Waypointを正確にたどったのでは飛行ルートがジグザグになり燃料がもったいないですから、近くを通るだけでできる限り飛行ルートは一直線になるようにすべきなのでしょう。
なおもし、［Jump To］を実行して次のWaypointに向かおうとするのだとルートマネージャーを開いて実行することになるので、FlightGearの画面がこれに大きくとられて見づらくなってしまいます。
代わりに、メニューバーから［Autopilot］をクリックして［Next Waypoint］を選択すれば、ルートマネージャーを開かずともJump Toを実行したことになって、画面が見づらくなることなく自動操縦による飛行が続けられます。
《お詫びと訂正》
このブログでは、当初、FlightGearではJump Toをいちいち実行しないと次のWaypointに自動操縦では向かわないとの認識を示していましたが、まったくの誤りであり、一切Jump ToあるいはNext Waypointを実行することなく、機体はオートパイロットにより順次、次のWaypointに向かっていくことを確認しました。すなわち、操縦者の手を煩わせることなく、機体は文字通り自動操縦によって勝手に旋回を繰り返しながらWaypointをたどり飛行していくということです。お詫びし訂正いたします。
なお、事実誤認は、機体を無理やり旋回させたく短い距離でWaypointを設定したものの、機体の旋回半径が大きすぎて通過していってしまうことを捉えて、早計に判断してしまったためと考えます。
《次回のお知らせ》
今回は大層な内容でもなかったのに、長くなりました。
次回「オートパイロットの使い方（３）」では、FlightGearのランチャーにあるFlight-Planningをとりあげて見たいと思います。ルートマネージャーとどこが違うのでしょう。
参考）fgfpファイル
FlightGearのルートマネージャーで作成したフライトプランのfgfpファイルの一部を画像で掲載します。AI機を飛ばすためのフライトプランのxmlファイルの内容と似ているようで少し違っています。
