MUSTの過去形はなぜ無いか？

MUSTは主観的に相手に命令する表現です、

HAVE TOはどちらかといえば客観的に……する必要があるというニュアンスです。

You must ・・・・・・（・・・・・しなさい！）

というのは親が子供に命令するような表現ですから目上の人には使わない方が良いでしょう。

すでに起きたことである過去の事柄には命令できませんからMUST

には過去形がないのです。