歩行は運動の周期的な繰り返しの結果である。
足部が地面に接すると同時に１歩行周期が始まる。足部接地は通常、踵で行われるので、１歩行周期の０％あるいは、開始は踵接地である。１歩行周期の１００％もしくは終了は同じ足部が再度接地するときである。
これは、踵接地から同側の次の踵接地までの間を歩行周期の定義として、言い換えることができる。
この歩行周期には二つの大きな構成要素がある。すなわち歩行の立脚相と遊脚相である。
:-:+:-:+:-:+:-:+:-:+:-:-:+:-:+:-:+:-:+:-:+:-:-:+:-:+:-:+:-:+:-:+:-
立脚相
歩行周期の体重負荷時
（右踵接地から右足指離地まで）は、右足部が地面上にあり、体重を支えている期間
立脚相は発生順に、接地期・立脚中期・推進期の３つの名称によって区分されている。
それぞれ歩行立脚相の３０％・４０％・３０％を占めている
遊脚相
歩行周期の非体重負荷時
（右足指離地から次の右踵接地まで）は、右足部が空中にあり、次の接地のために前進している
:-:+:-:+:-:+:-:+:-:+:-:-:+:-:+:-:+:-:+:-:+:-:-:+:-:+:-:+:-:+:-:+:-
正常な歩行速度では、立脚相は歩行周期の約６０％を、遊脚相は残りの４０％を占める。
歩行周期には他にも重要な時期がある。
前足部荷重・踵離地・足尖離地・である。
遊脚相では、足部は最初に回内しその後回外する。
回内は下肢長を短くさせ、足部が地面から離床するのを助ける。回内は体重負荷時から非体重負荷時に移行する際に、離床するのに必要なエネルギー消費を最小限にしている。回外は踵接地を準備しながら、足部の骨格構造を安定している。