北白川宮永久王（きたしらかわのみや ながひさおう、1910年（明治43年）2月19日 - 1940年（昭和15年）9月4日）は、日本の皇族、陸軍軍人、貴族院議員。陸軍大将北白川宮能久親王の王子北白川宮成久王の第一王子。最
終階級は陸軍砲兵少佐（薨後特進）、勲等は大勲位菊花大綬章。
母は明治天皇の第七皇女房子内親王。妃は男爵徳川義恕の次女祥子。
参謀たる陸軍砲兵大尉としてモンゴルへ赴任していたが、演習中に航空事故に巻き込まれ事故死した。
1923年（大正12年）、父・成久王の事故死により北白川宮家を継ぐ。翌1924年（大正13年）、東京陸軍幼年学校に入校、続いて陸軍士官学校予科、同本科（43期、兵科・砲兵）を経た1931年（昭和6年）、陸軍砲兵少尉任官。
1934年（昭和9年）、陸軍砲工学校高等科を卒業する。
その後も陸軍野戦砲兵学校で乙種学生として教育を受け、1939年（昭和14年）には陸軍大学校を卒業（52期）。
陸大卒業後、初めて赴任した蒙彊方面の駐蒙軍で参謀の職についていたが、1940年（昭和15年）9月4日午前11時過ぎ、張家口での演習中、不時着して来た戦闘機の右翼の先端に接触、右足膝下切断、左足骨折、頭部に裂傷という状態で病院に運ばれたが、同日午後7時過ぎに薨去した。
享年31。
翌9月5日午後1時には死亡が発表されたが、具体的な地名・死亡の状況は軍事機密として伏せられていた。
しかし、翌日の新聞では午前11時20分負傷、午後7時21分薨去と詳細が報じられた。
尚、永久王の死は純然たる事故死であったが、名誉の戦死と発表されている。
永久王は父・成久王や他の皇族たる陸軍軍人（朝香宮鳩彦王・賀陽宮恒憲王・閑院宮春仁王・朝香宮孚彦王・竹田宮恒徳王等）がそうであったように、軍服は大正末・昭和期当時の陸軍青年将校の間で大流行していた、瀟洒で派手なものを仕立て着用していた。
永久王には妃祥子との間に道久王と肇子女王がおり、道久王は父永久王の没後北白川宮を継承するも、第二次世界大戦敗戦後の1947年（昭和22年）に皇籍離脱、その後伊勢神宮大宮司に就任。
肇子女王は旧公爵の島津忠広（島津忠承長男）に嫁す。
北白川宮家は初代智成親王が僅か17歳で薨去し、2代能久親王は台湾で戦病死、3代成久王は自動車事故で薨去するなど不幸続きであった事から、悲劇の宮家などとも呼ばれる。
父母：北白川宮成久王 - 房子内親王
兄弟：永久王 - 美年子女王 - 佐和子女王 - 多恵子女王
妻：徳川祥子（とくがわ さちこ、1916年（大正5年） - 2015年（平成27年）） - 男爵徳川義恕次女
子： 第1王子：道久王（みちひさおう、1937年（昭和12年） - ）
第1王女：肇子女王（はつこじょおう、1939年（昭和14年） - ） - 公爵島津忠廣夫人
妻、北白川宮永久王妃の北白川 祥子は、1947年（昭和22年）10月14日に皇籍離脱となるが、姑にあたる成久王妃房子内親王とともに北白川家を支えた。
1969年（昭和44年）女官長に就任する。
平成改元後も皇太后宮女官長として香淳皇后に長く仕えた。
2015年（平成27年）1月21日午後11時40分、急性肺炎のため東京都内の自宅で死去した。