どちらも一旦意思表示したものの効力を失わせる行為をさします。
「無効とする」－行なった意思表示をさかのぼって、効力を失わせることをいう。
例えば、民法94条の相手方と通じて行なった虚偽の意思表示はその意思表示を行なったときに遡って無効となる。
「取り消す」－すでに存在する意思表示を、取り消しを行なった時点から失効させることをいう。
例えば、民法96条１項、詐欺脅迫による意思表示はこれを取り消すことができる。
意思表示、契約について効力がないことに関して、それが無効である場合と取り消した場合とでは法律的な意味に違いがあります。
Ajuristic act that has, for its object, such matters as are contrary to public policy or good morals is null and void.
公の秩序又は善良の風俗に反する事項を目的とする法律行為は無効とす（民法第９０条）
A declaration of intention induced by fraud or duress may be avoided.
詐欺又は脅迫による意思表示はこれを取り消すことを得（民法第９６条１項）