何となく試しにサーボのモード設定をUR1にして駆動周波数を下げてみる
これで動きに変化が出るのか分からないけどものは試しだ
因みに一応書いておくとGYD550とCD700やCT700の組み合わせの時と比較すると、GYD560とCD701の組み合わせの時はサーボの設定を変えてもあまり変化を感じない
変わるのは変わるんだけど変化の仕方が少ない気がする
気のせいかも知れないけど、自分はそう感じている
ちょっと画面は汚いし光で見にくくて申し訳ないんですが…
今回のメインはテールスライドスピード
ここを中心に触ってみる
前に書いたけどYD2でGYD550、CT700で前にじっくりこね回した時テールスライドスピードは60までは下げられたんだけど、それ以上下げると動きがおかしくなったので60に決めた
項目の名前からしてどういう制御をしているのかは分からないけどテールスライドのスピードが文字通り変わるんだと考えていたんだけど、ここの数値を変えてもテールスライドのスピードが変わっている感覚はなかった
60まで下げてもバキッと振り出せるし、デフォルトは120位だったっけ？
もちろんテストはその120だかから始めたんだけど、動きがおかしかったのでどんどん下げて行ったワケです
それ以降にGYD550を導入した各シャーシは全部60固定で使っている
でもそう言えばFR-Dはステアリングがバッキバキで当初苦労した覚えがあるなぁ…
話を戻してノリスケオートワークスさんの動画で吉羽隼人氏のジャイロ設定の解説をやっていたのを見てSTコントロールゲインとテールスライドスピードの関係性みたいな説明をしているのを見てイナズマが走った
なんでこんなにテールスライドスピードが下げられるのか？
そんな所まで下げられるのか？と
早速試してみた
確かに下げられる
しかもRD2.0Mも少しステアリングのバッキバキ感はあったんだけど、それが収まった
お〜 良いじゃないか
急に素直になりやがった
因みにゲインはこの時ノーマルゲインで29
ジャイロからの余計な介入を避ける為どんどん下げて行ってこうなった
別にこれでジャイロが効かないって事もないし、数字の大小にこだわる必要はないよね
調子が良くなったのでサーボの周波数はマックスまで上げた
サーボの周波数に寄って少しジャイロの設定に違いは出そうな感じはあったんだけどせっかくだからマックスでやる
上げても問題は無かった
ダンパーとダンパーポイントも550の時は上げると動きがおかしくなるので可能な限り下げて最終的に両方0にして使っていたんだけど、560では単純にダンパーでハンチングを抑制するだけでダンパーポイントはそれをどこまで効かせるか、を変化させるだけで名前通りの変化だけっぽく感じる
550と制御の仕方が違うのか、自分の考え方が間違っていただけなのか？
それは分からないけど、今回は完全にハンチング抑制とだけ考える事にした
サーボのダンパーをいくら上げても変化をあまり感じなかったからジャイロでそれをやるしかなかったもので…
ジャイロリミットもキャスターを増やしてアッカーマンを出し直したせいもあるのか41%まで上がった
ここはYD2と変わらない辺りになった
フムフム
相変わらずのCD系サーボのスピード速すぎる問題はプロポでステアリングスピードを下げて使っていたんだけど…
一度100に戻してみる
他の要素を変えて良くなったからスピードが速くても問題ないのかな？
…と思ったんだけど、やっぱり速すぎて操作が難しいのでやっぱり戻した
この時点での内容になりますが…
ジャイロリミットを設定した後リミット設定の画面から離脱するとステアリングの切れ角が変わってしまうのでそれをプロポのEPAで上げたり下げたりして合わせて使っていたりしたんですが…
今更やっと理解したんだけど、ジャイロリミットの設定は要するにジャイロが当てるカウンターステアのリミットの設定をしているだけで、所謂通常のステアリングのエンドポイントはテールスライドスピードで合わせるんだな
より正確に言うとテールスライドスピードを絡めて設定しないといけないって事じゃなかろうか？
テールスライドスピードが60だった時はプロポのステアリングのマックスより先にシャーシ側の切れ角限界に行っていた
EPAが高すぎる状態ですな
だからプロポでステアリングを少し切っただけでもシャーシ側はそれよりたくさん切れている
だから動きが過激でやりにくかったんだわ
それを操作でなんとかしていたワケだけど、921さんに指摘されて見直してみてやっと理解した
まとめるとエラい長くなるのでまとめはまた別で書く事にしよう
