Raspberry Pi にrasbian stretch を入れ、ROSまで入れ、これをモニタレスで使うことになるので、SSHやVNCで使えるようにしたところ、SSHは raspi-config でそのままできるのですが、VNCだとホスト側でエラーになる。
調べると、tightvncserver というのでないとうまく行かないというので、これを入れましたが、ラズパイで自動起動がなかなかできない。
さらに調べたら、ここにある通りやればできました。
Ubuntu MATE はSDカードのせいかどうにも遅いので、もともとRasbianが入っている方のRaspberry PiにもROSを入れました。
ほとんどここの情報にある通りにやってエラーゼロでできました。
ルンバをRaspberry Piで制御しようと、久しく動かしていなかったルンバの調子を見たら、バッテリーがおしゃかのよう。
仕方なく、安い互換バッテリーをAmazonで手配し翌日到着。
いろいろと試行錯誤の末、ラズベリパイにUbuntu MATEを入れ、ROSも入れてやっとカメが動きました。
ルンバもバッテリー交換したら、往時の元気を取り戻しました。
これで準備は整ったです。
