コロナ対応でWeb環境で在宅勤務されている方も多いかと思いますが、某大手インテグレータ様の新入社員向け研修講師をいたしました。
本来は先方様の施設で集合研修をする予定でしたが、Zoomを活用し遠隔地からの研修となりました。
リアルに行う場合に比べ難しい面もありますが、なかなか貴重な経験をさせていただきました。
ラズパイカムロボを自律的に走行させようと思っていますが、それにはSLAM（自己位置推定と地図作成）をちゃんと理解する必要があるので、この書籍を購入しました。
大学の先生が書いた本で、理屈とPythonのサンプルプログラムによる解説になっていて、私的には大変わかりやすいといいますか、とっつきがよいと思っています。但し、（この本に限りませんが）サンプルソースはそのままだとエラー７になって動かないところもあり、ググって調べる必要はあります。
カムロボに距離センサーや仮にLiDARなどのセンサーをつけてデータを受信したら、それを使って自分が今どこにいて、どこに行こうとしているのかを理解して動かす必要がありますが、SLAMを動かす実態はラズパイの外側でやらないとCPU処理能力的に無理。
Pythonはとっつきがいいので、まずデータが採取されたとしてそれでどうするかのアウトラインを考えたい。
カムロボを自律的に動かすためには、周囲状況とその中で今自分がどこにいて、どこに行こうとしているのかがわかる必要がある。
そこでシミュレーション的にでもいいのでSLAMを使って検証しようと思い、ココに出ている記述を参考に、Windows10のVMWareにUbuntuを入れてやってみました。
概ね、ここの内容でいいのですが、書いてある通りにはゆかないことが多々ありましたが、ググりながら試行錯誤しなんとかTurtlebot3が動作しました。
