SE道場 － 金型研磨ロボットシステムの開発

皆さん、こんばんは

シニアAです

今日は、私が初めて作成したロボット開発を紹介する。
思えば、いろんなことがありました・・・・・

お客様との設計書レビューを控えたある日、担当取締役が『プロジェクトリーダのＡ君はいないか』とメンバに尋ねた。
今日は休みだと知ると、『設計レビューの資料を事前に見たいんだ。　誰かＡ君に連絡を取ってみてくれ』

こんな感じで事件が始まったのだが、時間が経つにつれ、おおごとになっていった

・『印刷した資料はどこかに出てないか』
・『Ａさんに連絡が取れません』
・『サーバの中を調べましたが、それらしいファイルは見当たりませんン』
・『机の中を探しましたが、設計書らしいものは一つもありません』
・『Ａさんのパソコンの中を調べましたが、ドキュメントらしい資料は週報しかありません』

など、週報には設計終了と書いてあったが、実際に設計はしていなかったようだ

だから雲隠れしたのだろう。

このＡさんが行うはずだったシステムこそ、金型研磨ロボットシステムだった

ユーザとの打ち合わせの日は、取締役と私が行き、お客様に謝り、もう一度開発を進めることになった。

会社としても、赤字プロジェクトには要員は割けられないため、私１人でカバーすることになり、私としては『いざ出陣』的な感じだった。

ロボットの概要としては、磨き職人がアームに取り付けた砥石で金型を研磨し、そのときのアームの３軸座標（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）を全て記録する。

その座標を使って、ロボットを磨き職人と同じように動かし、金型を磨くことだ

CPUはインテル8080（8ビット）、割り込みコントローラ8259、カウンタ制御8253、ポート制御8255があり、アセンブラ言語で開発した。

開発の前半は、ロボットの肩・肘・手首それぞれに当たる部分の３軸座標を100ミリ秒毎に全て記憶した。

メモリが一杯になったらアラートする処理を組み込み、意外と簡単に完了した

開発の後半はロボットの真髄『磨き』の部分だ。
 

現在の座標から、次の座標に100ミリ秒後に到達するように、肩・肘・手首の各モータ（正転/逆転を含む）を設定して動かしたが、これは失敗だった。
 

目標座標に到達してから次の座標へ移動させるのでは、動きがぎこちなく、スムーズに磨けないことがわかった。

ここからは試行錯誤の連続

プログラムを直しては検証、検証してはプログラムを直すのに２週間が過ぎたころ、ようやく固まってきた。

結果的には、目標の座標への道のりの半分まで進んだら、そこから次の座標に向かい、折り返し座標の場合は、目標の座標まで到達してから折り返す方法が、職人の磨き方に最も近いことが判明

砥石で磨く動きはほとんど前後しかないことや、8ビットCPUが遅いことが原因で、先のプログラミングが最適だったようだ。

お客様の承諾を得て納品にこぎつけ、プロジェクトを完遂することができた。

１人祝杯を駅前の居酒屋であげ、セルフ反省会をおこなった

次回のSE道場は・・・『探索の極意(2)』です

お楽しみに

絵の練習

こんばんは。

ソフトウェア開発部のNです

先日久々に絵を描いたのですが、明らかに画力が落ちていました

たしかに昔に比べて絵を描く頻度は減ったし、ここ数ヶ月は、一度も筆を取っていないという怠けっぷりではありましたが、こんなにも下手になっているとは

このままではいかんと思い、最近は絵の練習をしています

画像は手を描く練習です

絵は自分の好きなように描く主義なので、模写やデッサンはあまりしたことなかったのですが、やってみると案外楽しいものです

上手くなれるようにこの調子で頑張ります

それでは

積読

皆様、こんばんは。

ソフトブレインのまっちゃんです

緊急事態宣言も残すところは、北海道と首都4都県ですね
25日に改めて評価を行うようですが、このまま順調に収束へ向かうように、今一度気を引き締めていこうと思う今日この頃です

さて、私はこの自粛期間中、積読の消化に勤しんでいます
特に古本屋に行くと、値段やタイトルにつられて買うものの、読むのが後回しになってしまった本が多々あります

写真は積まれている本の一部です
チラッと見るだけでも、当時の自分がどのような本に興味があったのか垣間見れて、少し面白いのですが、本棚の奥には、まだまだ読んでない本が残っています・・・

せっかく不要不急の外出を自粛しているので、この土日はがんばって本を読みたいと思います
面白かったら、この場で紹介しようかな・・・

それでは皆様、良い週末を

お手軽マッサージグッズ

こんにちは。
ソフトウェア開発部のFです

今回は、一人で簡単にマッサージができるマッサージボールの紹介をします

大きさは、テニスボールを２つくっつけたくらいの大きさです

例えば、首凝りの場合、仰向けに寝て、首の下にマッサージボールを置いた後、首に体重をかけたり、首を横に振ったりすることで圧力がかかり、首が程よくマッサージされます

5～10分くらいやれば、だいぶ首がほぐれます
同様に腰の下に置けば、腰のマッサージもできます

使用イメージはこんな感じです

お金もかからず、一人で体の色々な箇所を手軽にマッサージできるので、とても便利です

それでは

緊急事態宣言：その後

みなさん、こんにちは

ソフトウェア開発部主任のTです

緊急事態の宣言がなされてから、2週間ほどたちましたが、皆さんの生活はどうなっているでしょうか

私が住んでいる近くのショッピングモールでも、飲食店だけですが、営業が再開され始め、活気が戻ってきています

本当に少しずつですが、自粛も解除され始め、日常が戻ってきています。

こういった時期に、コロナにかかってしまわないよう、私たち個人ではこれまで通り、気を抜かずに感染対策を続けていきたいですね

写真は全く関係ないですが、朝の空です。

今日はあいにくの曇りでした

普段と過ごし方が違う年のせいか、気付きませんでしたが、もうすぐ梅雨ですね

それでは