これは、iPadに付属するケーブルがUSBの規格を外れた製品(大体が2.5W（電圧5V、電流0.5A）を出力するよう定められているそうです)のため、このような現象が起こります。
比較的新しいMacであれば正常に充電が可能です。
解消方法
付属のACアダプターを使う
iPhone/iPod用のACアダプターは5WですがiPadを購入した際に付属で入っているACアダプターは10.5Wで充電出来ます。
iPadをスリープモードにしても充電ができるようですが、時間がかかったり、止まってしまう場合もあるそうです。
ACアダプタか最新のMacで充電するのが良さそうですね。
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