曇りで考え事するには適し過ぎてました
ドローンとまでいきませんが…
４枚プロペラのマルチコプターについて考察してみました
今回は６軸ジャイロスコープについては触れませんてか知らないから
このようにオモチャちっくですが色んな動きが出来ちゃうみたいっす
まずはモーターの回転方向と連動している各プロペラの回転速度のコントロールによる動作方向について
■プロペラの回転方向
右上
M1:右回転左上
M2:左回転左下
M3:右回転右下
M4:左回転■上昇･下降
上昇:M1～M4の全ての回転速度がアップする
下降:M1～M4の全ての回転速度がダウンする
但し４枚のプロペラの揚力は一定に保つことが必要
■左右にロール(傾く)
右にロール:
M2･M3の回転速度アップ
M1･M4の回転速度ダウン
左にロールはその逆
■前後にピッチ(傾く)
前にピッチ:
M3･M4の回転速度アップ
M1･M2の回転速度ダウン
後にピッチはその逆
■左右にヨー方向回転(ターン)
右にヨー回転:
M2･M4の回転速度アップ
M1･M3の回転速度ダウン
左にヨー回転はその逆
※作用･反作用の法則
■水平方向への移動
幾つかのモーター速度を一時的に増減して移動すると考えられるが…
尚、これは私が想像したものであり正しいとは限りません｡｡｡
鷹の爪