【このテーマの記事は、日々の興味本位のお試しを記録するものです。おふさげも入っています。】
San Andreas州の眠らない街Las VenturasにあるホテルThe Clown's Pocketの一室について、
内装の写真測量の解析は続く。
＜バンドル調整1＞
部屋が四角いことを利用して明らかなoutlierを除去したところで、ひとまず「カメラを最適化」でバンドル調整を行った。outlierの除去により、位置・姿勢が大幅に修正されるカメラもあるかもしれないからだ。
この段階ではまだ、内部パラメータはいじらず、事前のキャリブレーションのままとしている。
＜位置・姿勢が明らかにおかしい画像の除外＞
「写真」ペインの画像を選択すると、「モデル」ビューでは対応するカメラ（撮影位置・姿勢を示すマーク）がピンク色にハイライトされる。従って「写真」ペインでカーソルキーを使い、画像を1つずつ選んでいけば、推定された撮影位置・姿勢がおよそ妥当かどうか、チェックすることも出来る。
「およそ」をつけたのは、疎な点群では、細かい判断は難しいためだ。さらに本気を出すなら、ここで一度密な点群を作ってしまえば、「写真」ペインの各画像と、その画像の撮影位置・向き（推定）で見た点群の景色（「写真」ペインなどのコンテキストメニューにある「このカメラからの視点」で確認できる）が対応しているか、より詳細なチェックができる。
今回は手作業をできるだけしない方針なので、いちいち密な点群は作らず、また一部の不安な画像のみをチェックした。その結果、ベッドを下向きに写した5枚の画像について、撮影位置の推定が間違っていることがわかった。となりの同型のベッドを撮ったことになっていたのだ。
その5枚を時間をかけても利用したいなら、手動タイポイントを使った位置・姿勢の修正を行うべきだが、今回はそれもしていない。5枚の画像について「カメラのアラインメントをリセット」し、不要かもしれないが念のため「カメラを無効化」しておいた。
＜バンドル調整2＞
ここで2度目のバンドル調整を行った。明らかに有害な点や画像は除外したことだし、数万の点があって再投影誤差のRMSも小さいし、そろそろ内部パラメータを（事前のキャリブレーションで得られた値から）動かしても改悪はされないだろうと判断し、キャリブレーションで選ばれた2つのパラメータの値を最適化対象に含めることにした。
